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    CACR-IR101010F 安川驱动机器人配件销售中心下面介绍安川MINI型焊接机器人作业站的运用阅历及留意事项：1、前语工业机器人自60年代初面世以来，通过了近50年的展开，已广泛运用于工业领域，成为轿车制作业出产自动化中首要的机电一体化设备，而运用zui多的则是焊接机器人。运用机器人的首要目的在于削减出产人员编制、前进劳作出产率、下降劳作强度及前进产品质量。机器人与传统的机器比较，具有两个首要长处： 简略结束出产进程的*自动化；对出产设备的高度习气才干。

    当今，机器人用户对工业机器人出产提出了更高的要求——在结束出产纲领的情况下，前进单位面积的产量，即运用更少的出产布局和人员结束出产。安川首钢机器人有限公司（以下简称YSR）根据客户的这一需求，通过几年的探求和实践，开发出了MINI型焊接机器人作业站（以下简称mini-cell）。

    2.MINI型焊接机器人作业站介绍
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    焊接机器人在工业机器人运用领域占有zui大的份额。由于轿车制作业对许多构件的焊接精度和速度等方针提出越来越高的要求，一般工人已难以担任这一作业；此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体构成损害，因此，焊接进程的*自动化已成为重要的研讨课题，其间，zui为重要的就是要运用焊接机器人。机器人焊接作业站一般有这几部分组成，如下图：

    1）工业机器人——焊枪或作业东西的载体，结束弧焊作业时所需求的焊接方位、焊接姿态、焊接轨迹。

    2）功用设备¬——各种焊接电源及焊接电源相关的全部配套设备，是体现系统功用的设备。根据工件对焊接工艺的要求及用户对出产厂家及焊接电源标准的喜爱，使得焊接电源存在多样性的选择。一般举荐如下：

    3）辅佐变位设备¬——为了结束焊接所要求的好焊枪姿态和焊枪方位，对机器人或夹具进行变位的设备。在mini-cell中，由于工件的焊接工艺及空间束缚，一般情况下运用固定台或单轴翻转变位机及双轴变位机，如下图：

    4）工装夹具¬——结束工件定位的关键设备。

    5）电气控制设备——系统工作的控制中心，是系统正常工作的确保。焊接作业站的电气系统底子可划分为以下几个部分： PLC控制器、主操作盘、机器人控制系统、夹具、安全从属系统。

    6）系统安全及底座——安全栏、弧光防护、设备安全及人员安全的确保设备。

    Mini-cell与一般焊接作业站外观通过图表1与图表3可直观的进行对比，其特征如下：

    1）Mini-cell选用MOTOMAN-MA1400机器人，由于其线缆内藏和R轴的特别规划，可以在更小的规划内结束更多的焊接姿态，因此是mini-cell*的选择。

    2）Mini-cell首要运用于轿车零部件中小型零件的焊接，适用焊接零件标准规划为500 X 500 mm以内。

    3）Mini-cell的安全栏布局紧凑，选用全封闭式防护。为了防止弧光，在机器人S轴添加挡圈式弧光防护栏。

    3 MINI型焊接机器人作业站的运用阅历

    Mini-cell的开发及运用已有几年时间，根据实践运用，以下一些阅历供我们一同研讨。

    3.1 mini-cell的运用，有必要满足安全要求

    焊接机器人可以代替人在危险、有害的恶劣环境中作业，一同又带来了另一种潜在的危险，即机器人伤人事端。为此，在焊接机器人在线工作时，必定不能有人进入其运动安全规划所在区域，并且其运动区域内应该确保无干与，这是焊接机器人安全处理的zui为重要的一条原则。关于mini-cell由于空间更为紧凑，在机器人运动区域规划安顿方面尤为重要。例如我们正在运用的安全防护方法：

    （1）mini-cell周边设备装置全封闭安全防护栏，以防止有人进入危险区域构成意外损害。作为双工位不间断出产的mini-cell，在工位间设置有移动式防护设备，防止一侧机器人焊接时另一侧对操作工人的损害。

    （2）安全栏上设置安全门， 安全门进口设置四级插拔式安全开关，与PLC连锁。人员进入作业站内部之前，有必要先翻开安全开关，一同在安全开关上加挂锁，并带好钥匙，防止其他人关门上锁发起系统。当安全开关翻开后，机器人伺服电源断开，机器人间断运动。如果要发起机器人实行程序，则有必要要把挂锁取走，安全开关闭合。

    在mini-cell周边及内部，装置多个急迫间断开关，如主操作盘、双手发起按钮操作盒、机器人示教盒、机器人控制柜及作业站内部。急迫情况下，按下急停按钮后，系统全部设备间断工作。

    （4）在mini-cell的电气控制系统中选用安全PLC或安全继电器。关于安全继电器或安全PLC，由于其选用冗余、多样的结构，并具有自我检测和监控、可靠的电气元件、反应回路等安全方法，确保在自身缺陷或外部缺点的情况下，依然可以确保安全功用，并且可以及时的将缺点检测出来。在zui大程度上确保了整个安全控制系统的正常工作，结束人和作业站的安全。

    3.2 MINI型焊接机器人作业站的外部轴

    为了满足和习气更多产品的需求，在mini-cell规划时，一同要考虑产品焊接进程中的安稳性和产品品质，毕竟选用的mini-cell具有多种不同类型的外部轴变位机。

    焊接机器人的外部轴与其它机身6个底子轴一样，均含有伺服驱动器和伺服电机，与相应的机械传动设备相配合，可以有用扩展机器人的活动规划，并且可以在杂乱或狭隘的空间内抵达好的作业姿态，并且具有和机器人相同的重复定位精度。在弧焊实践运用中，包含外部轴驱动的焊接机器人可以精确抵达所需焊缝方位，并抵达好的焊接姿态和角度，因此焊接作用更好而下降了焊接飞溅，焊接后的焊缝外形美丽、焊接质量高。

    3.3 mini-cell结束柔性出产

    可用于焊接的产品品种多、品种杂乱，在以往手工出产线上，如果需求混线出产同一类型不同品种的车型，人工焊接速度因工件、东西的不同而大大下降，出产的产品质量也随之出现出不安稳性。

    焊接机器人只需预先编制好习气不同产品出产所需的不同的程序，机器人将根据出产的作业指令，自动调用相应的作业程序与不同产品焊接所需的东西。工装夹具与变为机联接处选用快换装卸结构，便于卡具的替换。在电气控制系统中，控制柜与夹具间通讯联接选用航插方法，便于快速恢复控制。一般情况下，夹具换型可在20分钟内结束。这样mini-cell可用于多种产品的焊接，前进了产品的运用率。

    4 MINI型焊接机器人作业站在运用中的留意事项虽然mini-cell在近年YSR的项目中得到广泛运用，使焊接质量和运用空间等问题得到了*改善，有用前进了企业的劳作出产功率，下降了用户的本钱，但仍有部分的环节值得我们去留意。

    4.1示教的特别要求

    Mini-cell由于空间紧凑，防护安排较多，不便于人工在线示教，故对示教要求较高，这个作业现在需求时间可能要大于一般焊接作业站。YSR选用仿真技术对其进行离线示教，下降了人工进行示教难度，大大前进示教的功率。

    4.2 mini-cell的电气控制系统的特别要求。

    MA1400作为安川电机在推广的标准焊接机器人，其在焊接领域的运用时安稳可靠。为了确保电气系统与机器人系统相匹配，我们应前进电气控制系统的规划质量和制作质量，确保其安稳可靠。具体配备要留意：

    电器元件的选择上，确保可以在焊接作业的环境恶劣、作业强度*、电压不坚定较大这些情况下，不出现缺点正常运用。YSR在夹具与电气控制系统间通讯选用ASI总线方法，提升控制设备的抗干扰才干，这将*地确保mini-cell的出产安稳性。

    4.3 关于机器人与其它设备干与的特别要求。

    Mini-cell的长处在于前进了空间利用率，这也是mini-cell在不断开发进程中遇到问题和瓶颈zui多的当地。机器人作为运动部件，在焊接进程中带着焊枪、送丝机和送丝软管等部件在不断的移动，为了防止与防护安排，安全栏等设备发作干与，我们要重复进行示教调试作业。YSR在开发mini-cell的进程中不断地优化规划，积累了丰盛的阅历，使得mini-cell更加地完善。

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