001-1984机器人示教器，易淘工控商城*从事工业机器人销售维修等相关服务。

    001-1984机器人示教器供应中心下面介绍工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍：

    Controller:------------------- 控制器。

    Manipulator:-------------------械手。

    teach Pendant：-----------------示教器T

    Operator’s Panel--------------操作盘

    Manipulator--------------------机械手

    Controller---------------------控制系统：

    Mains Switch:------------------主电源开关Disk drive:--------------------磁盘驱动器。

    Transformer:------------------ 变压器

    -------------计算机系统包括。

    Robot computer board ：--------机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。

    Memory board-------------------存贮板，增加额外的内存。

    Main computer board：----------主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。

    Optional boards----------------选项板

    Communication boards-----------通讯板， 用于网络或现场总线通讯Supply unit：------------------供电单元，整流输出电压及短路保护。

    -------------驱动系统包括：

    DC link-------------------------将三相交流电转换为三相直流Drive module--------------------控制2-3 根轴的转距。

    Lithium batteries---------------锂电池，存贮备用电源。

    Panel unit----------------------面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。

    I/O units-----------------------输入/输出单元。

    Serial measurement board （in the manipulator）：

    串行测量板，收集并传送电机位置信息。

    --------------操作盘功能介绍

    MOTORS ON-----------------------马达上电。

    Operating mode selector---------操作模式选择器。

    AUTOMATIC-----------------------自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被锁定。

    MANUAL REDUCED SPEED-------------手动减速模式。 用于机器人编程测试。

    MANUALFULLSPEED------------------手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 ,一般情况下，不要使用这种模式。（选配项）Duty time counter----------------机械手马达上电，刹车释放的总时间。

    --------------示教器功能介绍

    Emergency stop button（E-Stop）---- 急停开关。

    Enabling device-------------------使能器。

    Joystick操纵杆。

    Display-显示屏。

    ---------------窗口键

    Jogging-操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。

    Program-编程窗

    口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。

    Input/Outputs---------------------输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。

    Misc---其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

    ------------------------导航键

    List----将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page----------------翻页。

    Up and Down arrows----------------上下移动光标。

    Left and Right arrows-------------左右移动光标。

    -------------------------运动控制键

    Motion Unit:-------------------------选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。手动下，机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。

    Motion Type选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。

    Motion Type单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。*组：1、2、3轴，第二组：4、5、6轴Incremental点动操纵ON/OFF---其它键

    Stop--------停止键，停止程序的运行。

    Contrast----调节显示器对比度。

    Menu Keys---菜单键，显示下拉式菜单（热键）。

    Function keys-------------------------功能键，直接选择功能（热键）。

    Delete-------删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

    Enter--------回车键，进入光标所示数据。

    ---------------自定义键

    P1-P5--------这五个键的功能可由程序员自定义。

    RoborWare----软件系统RoborWare----ABB 提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare 五个系列--------------User Guide---用户手册介绍如何操作Product Manul产品手册介绍如何维修

    RAPID Refurence------------------------编程手册介绍如何编程Instatlation Manul---------------------安装手册介绍如何安装----------------MOTORS ON ---指示灯状态：

    Extenal Unit- 外轴运动单元，机器人zui多可控制六个外轴。

    Robot--------机器人。

    Linear-------直线运动。

    Reorientation旋转运动。

    Axes（Group1,2）-------------------------单轴运动。

    -------------座标系

    Coord--------摇杆操作坐标系。

    World--------大地坐标系。

    Base----------基础坐标系。

    Tool----------工具坐标系。

    Wobj----------工件坐标系。

    Tool----------工具选择。

    Wobj----------工件坐标系选择。

    Incremental----点动速度选择。

    No------------（Nomal正常）Small----------慢Medium---------中等Large----------快Enabling Device使能键incremental----移动，功能是用来精确的调整机器人位置------------------RAPID语言所编写的简单程序都是由三个zui基本的部分组成。

    Program：------程序。

    Main routine---主程序，主程序*并总是程序执行的起点。

    Subroutine-----子程序。

    Program data----程序中所使用的数据。

    Test------------测试PP-------------（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

    Start-----------连续执行程序。

    FWD-------------单步正向执行程序。

    BWD-------------单步逆向执行程序。

    Instr->---------切换到编程编写窗口。

    Program name----程序名。

    Routine name----子程序名。

    Program pointer- 程序运行指针。

    -------------------Error code number对应每个错误系统给出的*的错误代码。

    Category of error--------

    ------------------错误类別。

    Reason for error-错误发生的原因。

    Message log------记录错误发生的时间，简单的原因。

    ------------------编程窗口：

    Open -------------打开一个现有文件。

    New---------------新建一个程序。

    Save program------存储更改后的现有程序。

    Save program as---存储一个新程序。

    Print ----------打印程序。

    Prefence----------定义用户化指令集。

    Check program ----检验程序。光标会提示。

    Close-------------在工作内存中关闭程序。

    Save moduel-------存储更改后的现有模块。在Moduel窗口）Save moduel as----存储一个新模块。（在Moduel窗口）Cut------------ --剪切。注意可能丢失指令。

    Copy -------------复制。

    Paste------------ 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。

    Go to top---------将光标移至顶端。

    Go to buttom -----将光标移至末端。

    Mark--------------定义一块，涂黑部分。

    Change selocted---修改指令。可直接选到位打回车。

    Show value -------输入数据。可直接选到位打回车。

    Modpos------------修改机器人位置。功能键上有。

    Search ……-----寻找指令，程序复杂时很有用。

    ------------------------功能键：

    Move L: -----------线性运动。（Linear）Move J：-----------关节轴运动。（Joint）Move C------------圆周运动。（Circular）p1:----------------目标位置。

    v100:--------------规定在数据中的速度。

    z10:---------------规定在转弯区尺寸。

    tool1:-------------工具。（TCP）〔 Conc 〕-------协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

    〔To Point〕-------在采用新指令时，目标点自动生成*。

    〔V〕-------------定义速度mm/s。

    〔T〕-------------定义时间s。不管速度只考虑时间。

    〔Z〕-------------定义转弯区尺寸mm。

    〔Wobj〕----------采用工件系坐标系统-------------------输入输出群指令：

    do-----------------机器人输出信号。

    di-----------------输入机器人信号。

    1------------------接通0------------------断开Set do1----------- 将一个输出信号赋值为1。

    Reset do1----------将一个输出信号赋值为0。

    Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1-------待输入信号Di1值为1，待时间为5秒，5秒内相应信号则执行下一句指令，将flag1置flase。

    Wait Until di=1----待一个输入信号值为1，才执行下一行指令。

    -----------通信指令（人机对话）：

    TP ERASE-----------清屏指令。

    TP WRITE-----------书写指令。

    TP WRITE “ ABB ”-显示ABB。

    TP WRITE ABB-------显示所赋于ABB的值。

    TP Read num “reg1”-------------------------在示教板上赋予机器人变量数据。

    Wait Time 3--------等待一段时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。

    -----------程序流程指令

    IF-----------------判断执行指令。

    IF < exp > THEN--- 符合<exp>条件，“ Yes-part ” ----执行“Yes-part” 指令。

    IF < exp > THEN ---符合<exp>条件，“ Yes-part ”-----执行“Yes-part”指令。

    ELSE---------------不符合<exp>条件，“ Not-part ”---- 执行“Not-part” 指令。

    IF < exp1 > THEN --符合<exp1>条件，“ Yes-part1 ”----执行“Yes-part1”指令。

    ELSEIF < exp2 > THEN-------------------------符合<exp2>条件，“ Yes-part2 ” ---执行“Yes-part2”指令。

    ELSE---------------不符合<exp1>、<exp2>条件，“ Not-part ” ----执行“Not-part”指令。

    WHILE--------------循环至不满足条件后，执行 END WHILE 以下指令。

    WHILE reg1< 5 DO --循环至符合条件reg1> 5，reg1:=reg1+1;------才执行ENDWHILE后指令。

    ENDWHILE------------应避免进入死循环。

    -----------------其他常用指令：

    Start---------------启动程序，机器人按程序指令运行。

    FWD ----------------机器人按程序指令顺序向前运行一个指令，通过程序指针与光标确定当前指令行。

    BWD-----------------机器人按程序指令顺序向后运行一个指令，通过程序指针与光标确定当前指令行。

    Modpos -------------修正机器人运行位置。

    Instr>--------------切换至指令窗口。

    ------------------选择运行模式：在测试窗口按切换键

    Cont---------------连续运行，程序执行完毕，自动循环执行。

    Cycle--------------单次运行，程序执行完毕，自动停止。

    选择运行速度：

    100％--------------为程序定速度或250 mm/s。

    －％、＋％---------在1％至5％之间以1％递增或递减。

    －％、＋％---------在5％至100％之间以5％递增或递减。

    Special/Move……/--选择程序测试起点PP “》”指针（待执行指令）Course-------------光标（黑色背景部分）。

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