伺服电机和伺服驱动器是一个有机的全体，伺服电动机的运转功能是电动机及其驱动二者合作所反映的归纳效果。 

   1、永磁式同步伺服电动机的根本结构 
   为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁极。为了检测转子磁极的方位，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器依据反应值与目标值进行比较，调整转子滚动的视点。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。当定子绕组通上交流电源后，就发生一旋转磁场，在图中以一对旋转磁极N、S表明。当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时，依据异性相吸的原理，定子旋转磁极就招引转子磁极，带动转子一同旋转，转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度（同步转速n1）相等。当电机转子上的负载转矩增大时，定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大，导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量削减，定子绕组感应电动势随之减小，而使定子电流增大，直到康复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。这时电磁转矩也相应增大，zui终到达新的安稳状况，定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。尽管夹角θ会随负载的改动而改动，但只要负载不超越某一极限，转子就一直跟着定子旋转磁场以同步转速n1滚动。电磁转矩与定子电流大小的并不是一个线性。事实上，只要定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才干发生带动转子旋转的电磁力矩。因而，可把定子电流所发生的磁势分解为两个方向的重量，沿着转子磁极方向的为直轴（或称d轴）重量，与转子磁极方向正交的为交轴（或称q轴）重量。明显，只要q轴重量才干发生电磁转矩。 
   由此可见，不能简单地通过调理定子电流来操控电磁转矩，而是要依据定、转子磁极轴线间的夹角θ断定定子电流磁势的q轴和d轴重量的方向和幅值，进而分别对q轴重量和d轴重量加以操控，才干实现电磁转矩的操控。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行操控的办法称为“磁场定向”的矢量操控。2、方位操控形式下的伺服系统是一个三闭环操控系统，两个内环分别是电流环和速度环。稳态误差挨近为零.动态：在偏差信号效果下驱动电机加快或减速。

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