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Hongxing Wei 等人设计了一种自组装和自重构的模块化机器人，而Graham GRyland 等人设计了专门用于搜救行动中的可重构iMobot 机器人，它有4 个可控自由度，通过驱动轮子将自身举起来成为一个摄像平台。并联机构因其具有精度高、结构紧凑、刚度高等优点，引起了众多科研人员的兴趣， 采用多目标遗传算法对2 自由度的微型并联机构进行了优化设计。
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