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驱动器概述
| 项目 | 描述 | ||||
| CANopen规格 | 链路层协议 | CAN总线 | |||
| 应用层协议 | CANopen协议 | ||||
| CAN-ID类型 | CAN2.0A | ||||
| 波特率 | 1Mbit/s、500Kbit/s、250Kbit/s、125Kbit/s、100Kbit/s、50Kbit/s、20Kbit/s | ||||
| 支持子协议 | DS 301 V4.02：CANopen应用层和通讯层协议 DSP 402 V2.0：驱动和运动控制子协议 | ||||
| CANopen有效数据长度 | 0~8字节 | ||||
| 支持服务 | NMT：网络管理服务 SDO：服务数据对象 PDO：过程数据对象 设备监视：包括节点保护和心跳报文 SYNC：包括同步发生器及同步接收，应用于PDO传输 EMCY：紧急对象服务 | ||||
| PDO传输类型 | 时间触发、事件触发、同步触发 | ||||
| 支持PDO数目 | 3个TPDO，3个RPDO | ||||
| 控制模式 | PP（Profile Position）协议位置模式 PV（Profile Velocity）协议速度模式 HM（Homing）回原点模式 | ||||
| 主要端口配置 | 工作电压 | H2X-CAN506 | 24~50Vdc | ||
| 总线地址设定 | 数码面板按键设定 | ||||
| 显示及操作 | 按键5个，LED 6位 | ||||
| 数字输入接口 | H2X-CAN506 | DI点数：8点 可自由配置成正向限位、反向限位、回零、急停、清除等功能 | |||
| 数字输出接口 | H2X-CAN506 | DO点数：4点 可自由配置成抱闸输出、报警输出、到位输出等功能 | |||
| 保护功能 | 过压、欠压、过流、位置超差、编码器断线报警等 | ||||
| 编码器脉冲输出 | H2X-CAN506 | A相、B相、Z相：差分输出 分频比：1:1倍 | |||
1.电器指标
| 参数 | H2X-CAN506 | |||
| 最小值 | 典型值 | 值 | 单位 | |
| 连续输出电流 | 0 | - | 6 | A |
| 输入电源电压 | 24 | 36 | 48 | DC |
| 逻辑输入电流 | 7 | 10 | 15 | mA |
| 绝缘电阻 | 100 | - | - | MΩ |
| 报警输出逻辑电流 | - | - | 100 | mA |
二、接口定义：
1）电机和电源输入端口
| 管脚号 | 信号 | 名称 |
| 1 | +Vdc | 输入直流电源 |
| 2 | GND | 输入电源地 |
| 3 | A+ | A相电机绕组＋ |
| 4 | A- | A相电机绕组－ |
| 5 | B+ | B相电机绕组＋ |
| 6 | B- | B相电机绕组- |
| 7 | PE | 大地，接机壳 |
2）控制信号端口
| 管脚号 | 信号 | 输入/输出 | 名称 | |
| 1 | COM+ | 输入 | 外部输入控制信号公共电源正端，12VDC～24VDC。 | |
| 2 | SI1 | 输入 | 数字输入信号1，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。 | |
| 3 | SI8+ | 输入 | 数字输入信号8，高速输入，差分方式，默认高电平有效，电压范围5VDC～24VDC。1MHz | |
| 4 | SI8- | 输入 | ||
| 5 | SI6 | 输入 | 数字输入信号6，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。 | |
| 6 | SI7 | 输入 | 数字输入信号7，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。 | |
| 7 | SI2 | 输入 | 数字输入信号2，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。 | |
| 8 | SI3 | 输入 | 数字输入信号3，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。 | |
| 9 | SI4 | 输入 | 数字输入信号4，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。 | |
| 10 | SI5 | 输入 | 数字输入信号5，共COM+,默认低电平有效，电压范围同COM+。 | |
| 11 | NC |
|
| |
| 12 | NC |
| ||
| 13 | SO1 | 输出 | 数字输出信号1，共COM- | OC方式，上拉24VDC，50mA，推荐12VDC ~ 24VDC上拉，10mA |
| 14 | SO2 | 输出 | 数字输出信号2，共COM- | |
| 15 | SO3 | 输出 | 数字输出信号3，共COM- | |
| 16 | SO4 | 输出 | 数字输出信号4，共COM- | |
| 17 | NC |
| 保留 | |
| 18 | COM- | 输入 | 控制信号电源负输入端 | |
| 19 | +5V | 输出 | 电源5V输出，50mA | |
| 20 | A+ | 输出 | 编码器输出A信号正端 | |
| 21 | A- | 输出 | 编码器输出A信号负端 | |
| 22 | B+ | 输出 | 编码器输出B信号正端 | |
| 23 | B- | 输出 | 编码器输出B信号负端 | |
| 24 | Z+ | 输出 | 编码器输出Z信号正端 | |
| 25 | Z- | 输出 | 编码器输出Z信号正端 | |
| 26 | GND | 输出 | 电源地 | |
3）编码器输入端口
| 管脚号 | 信号 | 名称 |
| 1 | EA+ | 编码器A通道正输入 |
| 2 | EB+ | 编码器B通道正输入 |
| 3 | GND | 编码器GND输入 |
| 4 | NC |
|
| 5 | NC |
|
| 6 | NC |
|
| 7 | EZ+ | 编码器Z通道正输入 |
| 8 | EZ- | 编码器Z通道负输入 |
| 9 | NC |
|
| 10 | NC |
|
| 11 | EA- | 编码器A通道负输入 |
| 12 | EB- | 编码器B通道负输入 |
| 13 | VCC | 编码器+5V电源输入 |
| 14 | NC |
|
| 15 | NC |
|
4）CAN通讯端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 | ||||||||||||||||
| CN5 | | 1，9 | CAN_H | CAN数据正端 | ||||||||||||||||
| 2，10 | CAN_L | CAN数据负端 | ||||||||||||||||||
| 3，11 | CAN_GND | CAN电源地（隔离） | ||||||||||||||||||
| 4，12 | / | / | ||||||||||||||||||
| 5，13 | / | / | ||||||||||||||||||
| 6，14 | / | / | ||||||||||||||||||
| 7，15 | CAN_GND | CAN电源地（隔离） | ||||||||||||||||||
| 8，16 | / | / | ||||||||||||||||||
| 连接器外壳 | PE | 屏蔽接地 | ||||||||||||||||||
| 备注 | ① 总线采用隔离方式 ② 通信距离与通信速率之间的关系如下：
| |||||||||||||||||||
三、使用环境及参数
| 冷却方式 | 自然冷却或外加散热器 | |
| 使用环境 | 使用场合 | 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
| 温度 | 0℃－40℃ | |
| 湿度 | 40－90%RH | |
| 震动 | 10~55Hz/0.15mm | |
| 保存温度 | -20℃－65℃ | |
| 重量 | 约280克 | |
| 机座号 | 混合伺服电机型号 | 保持转矩 | 机身长 | |||
| 标准型（IP65） | 高性能型（IP65） | 抱闸型（IP65） | 防水型（IP67） | |||
| 20机座 | 20HSM003-E1 |
|
|
| 0.03 | 53 |
| 28机座 | 28HSM006-E1 | 28HSM006-E2Z |
|
| 0.06 | 68 |
| 42机座
| 42HSM06-E1 | 42HSM06-E2Z | 42HSM06-BZ-E1/E2Z |
| 0.6 | 79 |
| 42HSM08-E1 | 42HSM08-E2Z | 42HSM08-BZ-E1/E2Z |
| 0.8 | 95 | |
| 57机座
| 57HSM08-E1 | 57HSM08-E5Z |
|
| 0.8 | 59 |
| 57HSM14-E1 | 57HSM14-E5Z | 57HSM14-BZ-E1 | 57HSM14-FS-E1 | 1.4 | 73 | |
| 57HSM24-E1 | 57HSM24-E5Z | 57HSM24-BZ-E1 | 57HSM24-FS-E1 | 2.4 | 93 | |
| 57HSM27-E1 | 57HSM27-E5Z |
|
| 2.7 | 101 | |
| 60机座
| 60HSM22-E1 | 60HSM22-E5Z | 60HSM22-BZ-E1 | 60HSM22-FS-E1 | 2.2 | 85 |
| 60HSM30-E1 | 60HSM30-E5Z | 60HSM30-BZ-E1 | 60HSM30-FS-E1 | 3 | 103 | |
适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、剥线机、切割机、激光机、绘图仪、数控机床、自动装配设备、电子加工设备、纺织服装设备等。在用户期望低噪声、高速度的设备中应用效果特佳。
