RT4000—精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差—产品背景

概述：

工业机器技术是智能制造的关键技术之一，无论是美国的制造、德国的工业4.0，还是中国制造2025，都将其列为今后发展的重点方向。工业机器人的竞争已上升到国家产业战略的层面，其关键部件精密减速器的制造及检测处于国外垄断。为了保证工业机器人具有较高的刚度和定位精度，RV减速机需具有传动链短、体检小、功率大、精度高的特点，制造和检测要求较高。目前，国内对RV减速器的研究多偏向于理论模型分析、减速器零件的加工和装配误差、间隙、齿轮啮合刚度、轴承刚度等因素对传动精度的影响。鉴于以上因素精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差测试系统在工业机器人领域广泛应用, 精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差测试在产品研发及出厂检测必须确保产品性能及产品质量,因此对精密减速器的性能进行严格的测试尤为重要。本系统根据国标GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法及参照其它国标要求对减速器进行传动误差测试。

　　台架图片

参考标准：

●GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置 试验方法

●GB/T 37165-2018机器人用精密摆线针轮减速器

●GB/T 30819-2014 机器人用谐波齿轮减速器

●GB/T 14118-1993 谐波传动减速器

●GBT 11281-2009 微电机用齿轮减速器通用技术条件

●JB/T 5558-2015 减（增）速器试验方法

●国外减速器产品样本

RT4000—精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差—拓扑结构

RT4000—精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差采用模块化、一体式设计，操作部分符合人体工程学设计，能完成手动/自动模式控制。由机械系统、驱动系统、被测件系统、负载系统、电气系统和上位机软件系统组合模块方式组成。

●机械系统：铸铁平台、联轴器、轴系连接部分等。

●驱动系统：伺服电机驱动、扭矩转速传感器、高精度编码器等。

●被测件系统：被测件工装，被测件联轴器、转接盘等。

●负载系统：磁粉加载、高精度编码器等。

●电气系统：驱动负载控制器、实时控制系统、数据采集、报警系统等设备组成。

●软件系统：上位机测试软件数据采集通讯模块、数据采集设置模块、数据实时交换控制模块、数据处理模块。由上位机根据试验项目完成试验控制、数据分析与显示、数据记录与导出等功能。

RT4000—精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差—系统功能

测试范围及精度：

●驱动功率范围：100W~5KW功率等级，支持其他它功率等级的定制；

●驱动转速范围：0~9000rpm；（因功率定）；

●驱动扭矩范围: 0-100N.m；

●转速测量精度：±1r/min；

●转矩测量精度：±0.05%F.S；

●角度测量范围：0-360°；

●精 度：±1"；

●负载功率范围：5kw功率等级，支持其他它功率等级的定制；

●负载转速范围：0~200rpm；

●负载扭矩范围: 0-100N.m；（带载传动误差）

●角度测量范围：0-360°；

●精 度：±1"；

试验项目：

空载传动误差、带载传动误差。

RT4000—精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差—主要特点

01 功能模块化

将所有台架搭建采用功能模块化，以模块组合的形式集中于一台测试系统。

02 的测量手段

采用的实时测控系统，包含输入角度测试、转速扭矩测试等，采样高采样模块，满足测试系统高精度和快速响应要求，且提供瞬态数据和特征值数据，方便软件后期对试验过程数据进行全面的分析。

03 试验项目齐全

按照国标规定的试验要求，可根据配置模块增减试验项目，可以满足进行各种型式试验的试验项目

04 驱动/负载模式

采用伺服电机作为驱动单元，提高了系统的扭矩和转速的动态测量范围及精度，负载采用磁粉加载模式，可实现空载或带载情况下的传动误差曲线，高度模拟现场使用的实时运行工况。

05人性化设计

采用专业的精密减速机试验台架，夹具方面采用快速对中系统，且方便装卸与同轴度调节，可适应不同的被测件安装，系统操作采用琴台式/立柜+电脑桌控制模式，可完成单位置完成全部试验操作布局。

06 定制化测试软件

由四川诚邦软件研发团队研发的测试系统试验软件，按照国标要求试验项目，对软件界面和流程进行归类，减少重复试验，极大提升试验人员工作效率。并具备实时曲线绘制、瞬态值捕获、趋势曲线绘制与分析、多参量组合显示、合格判定、报表导出等功能。

RT4000—精密减速机（RV/谐波/行星）传动误差—主要应用

●各种RV/谐波/行星减速器