1、爬行器单元        

1. 适应300mm-2000mm直径管道检查；
2. 多功能爬行器具备Ex px ⅡCT4GB防爆标志，并提供证明文件
3. 管道机器人要通过计量质量检测部门的校准报告，并提供证明文件 
4. 基于此爬行器的扩展功能接口：必须具有机械臂土质和水质采样扩展功能接口，具有成熟方案，必须提供此基础上扩展功能实物图片证明。
5. 爬行速度采用1-9档无极变速控制，电机为进口原装，6轮驱动；爬坡能力：≥ 30°；防水等级 IP68；
6. 具有后视摄像机功能；
7. 爬行器车身带6颗LED辅助光源，亮度十级可调。
8. 设备具有电动升降功能，可电动进行调节；
9. CNC高精度加工技术，结构密封性好、且保证了机械部件稳定。
10. 爬行器腹部镂空导流槽设计，防止淤泥堵塞镜头，增强通过性
11. 电动升降架采用双“X”型结构，使其升降 稳定，承载性 。
12. 图像采集单元采用不低于540线进口CCD 彩色图像传感器，可提供彩色、高保真、超清晰画面，不低于10倍光学变倍，10倍电子变倍，光敏度≤1LUX； PAL 或 NTSC 制式可调；
13. 摄像头具有良好的密封性及防水结构，防护级别为IP68 ，具有很强的抗压性。
14. 具一键复位功能；可绕轴向旋转360度、水平旋转210度,
15. 摄像头配备4颗以上LED辅助灯光；
16. 内置气压和角度传感器
17. 车体前端必须具有镜头防撞围栏；
18. 工作温度：-10℃～50℃；

2、显示控制单元

1. 采用不低于12.1寸工业级高亮液晶触摸显示屏，分辨率不低于： 1024×768；
2. 装载windows7或以上系统版本，可安装控制软件及其它管道管理检测报告生成软件等，兼容性强；
3. 控制功能：控制爬行器前进、后退、左右转弯、镜头高度调节、摄像头变倍、辅助灯光亮度、拍照录像等；
4. 人机界面：实时动画模拟显示车体在管道内的左右、前后倾角状态；
5. 信息显示：可实时显示日期时间、爬行器俯仰角、气压、爬行距离、升降高度、管道信息等信息；
6. 防侧翻安全系统：当车体倾角大于设置的安全角度，系统会提示和禁止前行，避免侧翻。还可显示爬行速度、爬行距离、整体压力指数、车体倾斜角度、主辅光源亮度等信息；
7. 便携式控制箱内置无线键盘、无线鼠标；
8. 控制软件具有检测记录导出功能（Excel格式导出任务名称、地点、时间、检测井等检测相关信息）；
9. 缺陷图片索引功能：打开视频时，自动将视频中的缺陷图片罗列在视频下方，并形成时间轴标签，点击图片即可使频跳转至缺陷位置播放；
10. 控制器内置不低于128G固态硬盘，有效保证数据资料的安全性，支持外置硬盘；
11. 数据接口包括不限于：USB×2个、VGA×1个、HDMI×1个、网线接口×1个；
12. 操作控制方式不少于三种，触屏操控、键盘鼠标、无线摇控操作控制等；
13. 拍照录像画面支持中文字符叠加；
14. 手提式便携设计，配备手提式工业保护箱，内置键盘、鼠标、控制盒。
15. 车体在爬行过程可显示管道内部坡面图。

3、便携式一体化线缆车

1. 两种供电方式：①配系统供电池：收线车内置，单块电池工作时间不低于8个小时；②配电源适配器，可外接发电机使用。 
2. 爬行器和控制器通过线缆盘电源集中供电；
3. 一键式急停装置，安全保护设备：
4. 采用拉杆式设计，移动轮和车轮锁紧装置，便于线缆车移动和固定；
5. 线缆盘整体高度不能超过475mm（含轮子高度），便于适应多种车辆装载运输；
6. 计数器同步记录电缆收放行进距离，计米精度 ±0.01m；
7. 电缆线采用加强电缆，具有耐磨、防水、防腐等性能，配备电缆接头保护装置，电缆不低于120m；
8. 自动排线，且配备线缆清洁刷，可实现收线同时即时清理。

4、无线遥控操作盒

1. 必须配备无线摇杆式操作盒，增加设备现场操作灵活性；
2. 内置GPS采集模块，用于定位检测位置；
3.  控制功能包括不限于：控制前进、后退、转弯、升降、变倍、聚焦、旋转、自动复位、灯光、前后摄像机切换；

5、报告数据管理软件

1. 提供报告管理软件并可以兼容其他 视频检测设备。
2. 本软件对检测视频文件进行播放预览，添加检测信息，截取缺陷图像，判读描述；可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告，同时内置的评估标准和报告模板必须符合《CJJ 181-2012 城镇排水管道检测与评估技术规程》的规定；
3. 包括以下功能模块：

检测工程概况统计

管道纵向起伏抛面图

检测标准依据、仪器和方法

检测结果自动生成（可编辑修改）

缺陷分类型图表式统计

各管段结构、功能状况评定结果与修复养护建议

管道缺陷树状分布图

管道缺陷分析详细图表

现场照片

报告内容模块自定义设置