人形机器人技术融合了造型技术、机械、电子、传感器、计算机软件硬件和人工智能等众多技术的机电一体化系统，已经成为一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。为了更好的推广、应用人形机器人，亿学通和大谷机器人公司联合开发设计了两款人形机器人：17自由度人形机器人“机器人小子”（普及版）和21自由度人形机器人“金刚狼”（科研竞赛版）。

这两款机器人，参考了日本比较成熟的人形机器人结构，并根据人形机器人所有舵机的特点，定制开发了数字舵机。每款机器人都预留了扩展接口。

人形双足机器人“金刚狼Xmen”对机械系统的要求更高，其的特点是自由度多，重心难以掌握。它主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。这些精密零件由上百个连接件紧固而成，另外还要为其装配全套的控制系统。通过自身智能编程软件，更可以表现高难度的仿人动作：如随音乐起舞、行走、起卧、武术表演、翻跟斗等杂技以及各种竞赛动作，是高校、科研机构、中小学生进行机器人创意教学及竞赛的优秀平台。

伺服器是整个机器人的重要机构，它是一种高精度的数字式转向牙箱。Xmen人形机器人采用的是公司定制开发的舵机，具有高扭力、高转速、高稳定 、反应灵敏、无抖动、转动角度大等优点，超快速高精度。

2、规格Specifications：

• 机器人结构：使用21个数字伺服马达，其中20个MT14M 数字伺服马达；1个MT0680数字伺服马达；
• 机器人材质：21自由度机器人“金刚狼Xmen”采用的是金属板材，线切割工艺；
• 编程语言：可选C语言和汇编语言等多种编程环境；
• 机器人扩展：中高阶学习者可以为该系统增加各种传感器，例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等，更可添加视觉系统（需单独定购）等设备参加RoboCup等机器人大赛类人组足球项目。实现机器人的高难度动作，满足高级研究者的需求。
• 控制驱动板：测试版本使用51单片机作为主控制器；可擦写程序万次以上，最多可控制24个servo；（后续版本会升级为ARM版本）
• 机体尺寸：358毫米*194毫米*120毫米
• 舵机参数：重量：56g，尺寸40×20×46mm，扭力14kg.cm（7.4v），速度0.18秒/60度；舵机电源是5V-7.4V；舵机信号线电压5V，PWM信号；
• 产品质量：1.7kg；
• 应用场合：人形机器人研究、高校机器人实践创新、机器人竞赛等。

3、图片Pictures：

Figure 1：21自由度人形机器人“金刚狼Xmen” 整体图

Figure 2：机器人包装箱外观图

Video 1：“金刚狼Xmen” 功能展示

有关人形机器人的资料，请到亿学通网站/资料下载区查看：/?artlist-206.html

4、备注Notes:

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