1 概述

法国HAPTION公司2001年从法国原子能委员会CEA（French Nuclear ReseARCh Agency）的研发团队分割出来，拥有30年的研发经验。HAPTION设计、制造、销售专业级的力反馈设备，并可以依照客户需求进行定制特殊的力反馈设备。为了更好地满足客户的需求，HAPTION团队根据不同的应用领域，研发了一系列虚拟装配和人机工程验证领域不同平台的软件产品。这些产品和解决方案将虚拟世界和现实世界无缝的结合在一起，有效地提高了虚拟模型和数字样机的使用效率。

公司产品分为两部分：力反馈机械臂，仿真装配软件。

力反馈机械臂：

Virtuose™6D Desktop, Virtuose™6D

适合于以下的开发∶

n 人机工程分析

n 物理互动研究

n 装配模拟

n 项目检测

n 虚拟现实

n 工业模拟

n 远程操控

n 医学

n 机器人学

2 产品介绍

Virtuose™6D Desktop力反馈机械臂

Virtuose™6D Desktop力反馈设备，是一种带有6个自由度的力反馈系统，是专门为虚拟物体进行物理互动效果而设计的。只需小型的工作空间就能在标准屏幕上进行研究测试。由三个平行安装在一个筒状手柄的铰接支段组成，可提供6个自由度，并在6自由度上提供力反馈。

Virtuose™6D Desktop提供了6个主动自由度，一个手柄，手柄包括3个按钮，其中2个可以对其编程。

Haption Virtuose™6D 力反馈机械臂

Virtuose 6D是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与CAD模型进行互动模拟

VIRTUOSE 6D 的工作空间大到足以容纳45立方公分的立方体范围。快速地感测6×10^-3 mm内的位置变动。

设备提供一个握把，配有三个按钮，其中一个按钮专用于补偿功能, 而其他按钮可以使用VIRTUOSE API 设置。

应用范围：

适用领域：人机工程学分析，功能测试，装配/拆卸，工作环境仿真，操作人员培训，医疗培训，远程操控等。

技术特点

n 所有6自由度（3个平移和3个旋转）上可呈现力反馈效果

n 操作工作空间对应于一个人体前臂的操作空间

n 各悬臂长度：400mm，450mm，500mm

n 施力承载∶34N-42N（连续施力9.5N-12N），足以模拟对重物的处理

n 旋转施力承载∶3.1Nm或5Nm（连续施力1Nm或1.4Nm），足以对大型的虚拟物件进行双手操作模拟

n 对设备自身的重量进行精准测量补偿

n 可程式化的终端感应器设备

n VIRTUOSE 6D手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中时，或是只要将握柄松开，机械马达立即关闭，不再产生主动活动，以确保操作安全

n 主操作系统提供开发工具包（API）

n 重量减轻，无需特殊设备即可运输

n 经证实，可利用外挂模组即可相容于目前市场上主要的应用软体，如 Vortex™, Havok™, ODE, 3DVIA Virtools™, Catia™ V5, Delmia™ V5, Solidworks, ESI/ICIDO, H3D, OpenMask, WorldViz Vizard, Classic Jack, etc...。

n 兼容跟踪系统，如ART，Vicon ，Motion Analysis

3 产品优势

l 与主流动捕设备兼容，如ART, Vicon, Motion Analysis

l 高精度，位置分辨率：0.016mm，转动分辨率：0.003°

l 开放接口开发

l IPSI插件支持

4 产品价值

l 降低物理样机的数量

l 及早确认装配过程

l 增加测试的次数

l 操作者可在现场直观操作数字化样机

l 降低设计时间和成本

l 提高终产品的质量

5 应用案例

工业领域：

法国：Airbus , Areva, Astrium, Dassault Aviation, EADS IW, PSA Peugeot Citroën, Renault

欧洲：Airbus, BMW, Volkswagen, Daimler (Germany), Airbus (UK), Alstom Transport (Spain), Thales Alenia Space (Italy)

美国：Boeing, Lockheed Martin, Tesla motors, NASA Marshall, Sikorsky, United Space Alliance

亚洲：Mitsubishi Motors, Toyota (Japan), AVIC 132/601/611 (China), ADD (South Korea), ADA (India)

院校：

法国：CEA LIST, CNRS/LIMSI, ENISE, ENIT, INP Grenoble, IRISA, ISIR

欧洲：Univ Hannover, Univ Karlsruhe (Germany), IIT, Politecnico di Milano (Italy), DIFFER (Netherlands)

美国：Iowa State University, Univ Arkansas, Univ Connecticut

亚洲：Univ Beihang, Univ Shangaï (China), Univ Deakin (Australia), DMI (South Korea)