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西门子产品订货号：1FL60961AC610AA1 

西门子产品价格：168  RMB

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SIMOTICS S-1FL6 伺服电机

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		1FL6044-1AF61-0AG1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 400V 3AC PN = 0.75kW；NN = 3000rpm M0 = 3.5Nm；MN = 2.39Nm 轴高度 45mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 光滑的轴，公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V70&V90	显示价格
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		1FL6044-1AF61-0AH1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 400V 3AC PN = 0.75kW；NN = 3000rpm M0 = 3.5Nm；MN = 2.39Nm 轴高度 45mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 光滑的轴，公差 N 带驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V70&V90	显示价格
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		1FL6044-1AF61-0LA1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 400V 3AC PN = 0.75kW；NN = 3000rpm M0 = 3.5Nm；MN = 2.39Nm 轴高度 45mm 编码器 20BIT （12 位多匝） 带滑键，公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V70&V90	显示价格
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		1FL6044-1AF61-0LB1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 400V 3AC PN = 0.75kW；NN = 3000rpm M0 = 3.5Nm；MN = 2.39Nm 轴高度 45mm 编码器 20BIT （12 位多匝） 带滑键，公差 N 带驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V70&V90	显示价格
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		1FL6044-1AF61-0LG1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 400V 3AC PN = 0.75kW；NN = 3000rpm M0 = 3.5Nm；MN = 2.39Nm 轴高度 45mm 编码器 20BIT （12 位多匝） 光滑的轴，公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V70&V90	显示价格
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		1FL6044-1AF61-0LH1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 400V 3AC PN = 0.75kW；NN = 3000rpm M0 = 3.5Nm；MN = 2.39Nm 轴高度 45mm 编码器 20BIT （12 位多匝） 光滑的轴，公差 N 带驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V70&V90	显示价格
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		1FL6044-2AF21-1AA1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230V 3AC PN = 1kW；NN = 3000rpm M0 = 3.18Nm；MN = 3.18Nm 轴高度 40mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 带滑键 公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V90	显示价格
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		1FL6044-2AF21-1AB1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230V 3AC PN = 1kW；NN = 3000rpm M0 = 3.18Nm；MN = 3.18Nm 轴高度 40mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 带滑键 公差 N 带驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V90	显示价格
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		1FL6044-2AF21-1AG1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230V 3AC PN = 1kW；NN = 3000rpm M0 = 3.18Nm；MN = 3.18Nm 轴高度 40mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 光滑的轴 公差 N 无驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V90	显示价格
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		1FL6044-2AF21-1AH1 SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230V 3AC PN = 1kW；NN = 3000rpm M0 = 3.18Nm；MN = 3.18Nm 轴高度 40mm 增量编码器 TTL 2500 增量/转 光滑的轴 公差 N 带驻车制动器 防护等级 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V90	显示价格
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西门子产品订货号：1FL60961AC610AA1 

西门子产品价格：168  RMB

西门子产品承诺：质保一年，原装*

西门子产品尺寸：72 mm x 90 mm x 55 mm

特性曲线

与 SINAMICS V90 相连时的转矩-转速特性

尺寸图

SIMOTICS S-1FL6 伺服电机，带增量式编码器

详细信息参见 DT Configurator。 可在西门子工业产品网上商城中找到 DT Configurator，如下：

http://www.siemens。。ｃｏｍ/dt-configurator

SIMOTICS S-1FL6 伺服电机，带值编码器

西门子产品订货号：1FL60961AC610AA1 

西门子产品价格：168  RMB

西门子产品承诺：质保一年，原装*

西门子产品尺寸：72 mm x 90 mm x 55 mm

C51的精准延时程序（Timer）

使用定时器 /  计数器实现精确延时
单片机系统一般常选用 11.059 2 MHz 、 12 MHz 或 6 MHz 晶振。*种更容易产生各种标准的波特率，
后两种的一个机器周期分别为 1 μ s 和 2 μ s ，便于精确延时。本程序中假设使用频率为 12 MHz 的晶振。 zui
长的延时时间可达 216=65 536 μ s 。若定时器工作在方式 2 ，则可实现极短时间的精确延时；如使用其他
定时方式，则要考虑重装定时初值的时间（重装定时器初值占用 2 个机器周期）。
在实际应用中，定时常采用中断方式，如进行适当的循环可实现几秒甚至更长时间的延时。使用定时
器 / 计数器延时从程序的执行效率和稳定性两方面考虑都是方案。但应该注意， C51 编写的中断服务
程序编译后会自动加上 PUSH ACC 、 PUSH PSW 、 POP PSW 和 POP ACC 语句，执行时占用了 4 个机器周
期；如程序中还有计数值加 1 语句，则又会占用 1 个机器周期。这些语句所消耗的时间在计算定时初值时要
考虑进去，从初值中减去以达到zui小误差的目的。

软件延时与时间计算
在很多情况下，定时器 / 计数器经常被用作其他用途，这时候就只能用软件方法延时。下面介绍几种 软
件延时的方法。

 短暂延时
可以在 C 文件中通过使用带 _NOP_( ) 语句的函数实现，定义一系列不同的延时函数，如 Delay10us( ) 、
Delay25us( ) 、 Delay40us( ) 等存放在一个自定义的 C 文件中，需要时在主程序中直接调用。如延时 10 μ s
的延时函数可编写如下：
void Delay10us( ) {
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
_NOP_( );
}
Delay10us( ) 函数中共用了 6 个 _NOP_( ) 语句，每个语句执行时间为 1 μ s 。主函数调用 Delay10us( )
先执行一个 LCALL 指令（ 2 μ s ），然后执行 6 个 _NOP_( ) 语句（ 6 μ s ），zui后执行了一个 RET 指令（ 2
），所以执行上述函数时共需要 10 μ s 。 可以把这一函数当作基本延时函数，在其他函数中调用，
套调用 [4] ，以实现较长时间的延时；但需要注意，如在 Delay40us( ) 中直接调用 4 次 Delay10us( ) 函 数 ，
的延时时间将是 42 μ s ，而不是 4 0 μ s 。这是因为执行 Delay40us( ) 时，先执行了一次 LCALL 指令（ 2
），然后开始执行*个 Delay10us( ) ，执行完zui后一个 Delay10us( ) 时，直接返回到主程序。依此类 推 ，
是两层嵌套调用，如在 Delay80us( ) 中两次调用 Delay40us( ) ，则也要先执行一次 LCALL 指令（ 2 μ s ），
执行两次 Delay40us( ) 函数（ 84 μ s ），所以，实际延时时间为 86 μ s 。简言之，只有zui内层的函数 执
ET 指令。该指令直接返回到上级函数或主函数。如在 Delay8 0 μ s( ) 中直接调用 8 次 Delay10us( ) ，此 时
时时间为 82 μ s 。通过修改基本延时函数和适当的组合调用，上述方法可以实现不同时间的延时。

//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称： Timer0_init()
// 函数功能： 初始化设置
// 设定 INT0 的工作方式
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void Timer0_init(void )
{
TMOD="0x20"; // 定时器 0 工作在方式 2 的定时模式
ET0=1; // 定时器 0 中断允许
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1; // 定时器 0 开始计数
EA="1"; // 系统中断允许
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称： TIMER0_intrupt
// 函数功能： 定时器 0 中断处理程序 按键定时查询
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void TIMER0_SCANkey() interrupt 1 using 1
{
EA="0"; // 系统中断禁止
if((++COUNT_TI)%30==0)
{
switch(COUNT_TI/30)
{
case 1:if(scan_key()==0)
COUNT_TI=0; // 无键按下，计数值归零
break;
case 2:break;
case 3:if(scan_key()==0)
COUNT_TI=0; // 无键按下，计数值归零，上次按键未扰动
else
key_code=scan_key(); // 又有效建，获取键值
break;
default:if(scan_key()==0) // 等待按键释放
key_manage(key_code); // 有一个有效按键，调用按键处理程序
}
}
EA=1;
}

//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称： delay
// 入口参数： N
// 函数功能：延时子程序，实现 (16*N+24)us 的延时
// 系统采用 11.0592MHz 的时钟时 , 延时满足要求 , 其它情况需要改动
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void delay(unsigned int N)
{
int i;
for(i=0;i<N;i++);
}