１.产品功能
通过双频GPS和惯性测量单元测量车辆运动过程中的位置、加速度和角速率值，并将数据记录在记录仪中，利用后处理差分和GPS/INS组合解算软件将差分基站和记录仪中的数据进行处理，计算出车辆运动过程的准确位置、俯仰角、横滚角和航向角。 
２.主要技术指标
2.1主要功能：
1、 测姿：输出载体的运动姿态，包括：倾斜角和俯仰角。
2、 定位：输出GPS定位数据，确定载体的精确位置。
3、 定向：输出载体在运动时的航向角。
2.2主要技术指标
1、实时处理精度：
相对定位误差：<2米
姿态精度：<0.2度
航向精度：<0.4度
2、后处理精度：
位置精度：短基线（0～5公里） 5mm 1PPM
中基线（5～35公里） 5CM 1PPM
长基线（35～100公里） 10CM 2PPM
姿态精度：0.1度
航向精度：0.05度
3、接口<br />
输出接口：数据输出为RS422
4、电源及功耗<br />
直流 DC24V,功耗&le;20W
5、结构尺寸<br />
外形尺寸(mm)：按客户要求定制
重量：（待定）
6、环境条件
参照国军标“GJB 150军用设备环境试验方法”进行如下试验：
工作温度：-40℃- 60 ℃ 
存储温度：-55 ℃ -  80 ℃ 
7、 震动：6G@ 20--2000 Hz
8、 冲击：80g（11ms,半正弦）

3. 系统方案
3.1系统组成
本系统由数据处理中心、差分基站和车载移动站三部分组成。差分基站采集GPS基准数据并存储，主要由基站GPS、高增益天线、基站数据记录仪组成。车载移动站用于采集GPS原始数据、加速度、角速率值，并将数据存储。主要由GPS位置单元、航向测量单元、IMU惯性测量单元、车载数据记录仪等组成。数据处理中心由数据处理计算机、差分后处理模块、定向处理模块、GPS/INS组合解算模块组成。利用基站数据记录仪和移动站数据记录仪的数据进行差分处理，并将GPS数据和惯性测量数据 进行融合 ，精确解算出位置、姿态和航向。
3.2工作原理 
       本系统采用GPS 差分定位技术、载波相位测量技术、GPS定向技术和惯性测量技术。为提高测量精度和减少硬件复杂性，数据处理采用后处理方式。首先通过车载的GPS位置单元和航向单元采集位置和航向处理的原始数据，通过IMU惯性测量单元采集加速度和角速率原始数据，并将采集的数据存储在记录仪中。差分基站也在同时采集GPS数据，并记录在记录仪中。数据处理中心首先使用GPS后处理差分软件对车载GPS位置和地面基站GPS数据进行差分处理，得到厘米级内的定位结果和厘米/秒级的速度结果，通过定向处理软件解算高精度航向，如果车载定向单元使用的两个GPS天线在4米则定向精度可达到0.05度，然后使用GPS/INS组合解算软件对GPS定位测速结果和IMU原始数据进行高精度组合，获得更好精度的位置和姿态。