PLC机械手的工作过程示意图

PLC机械手组成 

⑴ CPU运算和控制中心 起“心脏”作用。 

纵：当从编程器输入的程序存入到用户程序存储器中，然后CPU根据系统所赋予的功能（系统程序存储器的解释编译程序），把用户程序翻译成PLC机械手内部所认可的用户编译程序。 

横：输入状态和输入信息从输入接口输进，CPU将之存入工作数据存储器中或输入映象寄存器。然后由CPU把数据和程序有机地结合在一起。把结果存入输出映象寄存器或工作数据存储器中，然后输出到输出接口、控制外部驱动器。 组成：CPU由控制器、运算器和寄存器组成。这些电路集成在一个芯片上。CPU通过地址总线、数据总线与I/O接口电路相连接。

⑵ 存储器 

    具有记忆功能的半导体电路，分为系统程序存储器和用户存储器。 

系统程序存储器用以存放系统程序，包括管理程序，监控程序以及对用户程序做编译处理的解释编译程序。由只读存储器、ROM组成。厂家使用的，内容不可更改，断电不消失。 

用户存储器：分为用户程序存储区和工作数据存储区。由随机存取存储器（RAM）组成。用户使用的。断电内容消失。常用高效的锂电池作为后备电源，寿命一般为3~5年。

⑶ 输入/输出接口 

① 输入接口： 

光电耦合器由两个发光二极度管和光电三极管组成。 

发光二级管：在光电耦合器的输入端加上变化的电信号，发光二极管就产生与输入信号变化规律相同的光信号。 

光电三级管：在光信号的照射下导通，导通程度与光信号的强弱有关。在光电耦合器的线性工作区内，输出信号与输入信号有线性关系。 

    输入接口电路工作过程：当开关合上，二极管发光，然后三极管在光的照射下导通，向     内部电路输入信号。当开关断开，二极管不发光，三极管不导通。向内部电路输入信号。也就是通过输入接口电路把外部的开关信号转化成PLC机械手内部所能接受的数字信号。 

② 输出接口 

PLC机械手的继电器输出接口电路 

工作过程：当内部电路输出数字信号1，有电流流过，继电器线圈有电流，然后常开触点闭合，提供负载导通的电流和电压。当内部电路输出数字信号0，则没有电流流过，继电器线圈没有电流，然后常开触点断开，断开负载的电流或电压。也就是通过输出接口电路把内部的数字电路化成一种信号使负载动作或不动作。 

③ 还有特别用来输入/输出模拟电流信号和高速脉冲信号的特殊结构，例如：模数/数模转换模块、高速计数模块等。 

⑷ 编程器 

编程器分为两种，一种是手持编程器，方便，我们实验室使用的就是手持编程器。二种是通过PLC机械手的RS232口，与计算机相连，然后敲击键盘，通过NSTP-GR软件（或WINDOWS下软件）向PLC机械手内部输入程序。 

（5）基本工作模式 

 I PLC机械手有运行模式和停止模式 

①运行模式：分为内部处理、通信操作、输入处理、程序执行、输出处理五个阶段。 

②停止模式：当处于停止工作模式时，PLC机械手只进行内部处理和通信服务等内容。 

 II PLC机械手工作过程 

① 内部处理阶段： 

在此阶段，PLC机械手检查CPU模块的硬件是否正常，复位监视定时器，以及完成一些其它内部工作。 

② 通信服务阶段

在此阶段，PLC机械手与一些智能模块通信、响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容等，当PLC机械手处于停状态时，只进行内容处理和通信操作等内容。 

③ 输入处理阶段 

输入处理也叫输入采样。在此阶段顺序读取所有输入端子的通断状态，并将所读取的信息存到输入映象寄存器中，此时，输入映像寄存器被刷新。 

④ 程序处理阶段 

按先上后下，先左后右的步序，对梯形图程序进行逐句扫描并根据采样到输入映像寄存器中的结果进行逻辑运算，运算结果再存入有关映像寄存器中。但遇到程序跳转指令，则根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地址。

⑤ 输出刷新阶段 

程序处理完毕后，将所有输出映象寄存器中各点的状态，转存到输出锁存器中，再通过输出端驱动外部负载。 

在运行模式下，PLC机械手按上述五个阶段进行周而复始的循环工作，称为循环扫描工作方式。