绪论。分析课题的背景、意义和使用价值；机器人技术的的国内外研究现状及发展趋势；zui后阐述了本论文的研究内容及章节安排。

     机械手机构的设计。详细分析了机械手设计要求，构建了的机械设计的方法，介绍了多体系统动力学建模与求解的分析流程；自底向上的开展了机械手设计，设计了机械手的手腕、小臂、大臂的机构；利用UG和ADAMS联合测试了机械手各个关节的负载，查取手册选择了机械手各个关节的驱动，设计了机械手关节的传动机构。 

     研究了机械手的动静刚度。介绍了所用的结构分析和动力学分析的基础理论有限元理论，分别介绍了结构分析以及模态分析的流程；基于NX.NASTRAN进行了大臂和小臂的静刚度的分析；利用刚柔耦合理论，在ANSYS和ADAMS平台上完成了大臂和小臂的刚柔耦合的动态特性分析。 

     机械手的路径规划。详细研究了机械手表征位姿的D-H矩阵，给出了机械手的数学模型；研究了实现路径的各种插值方法；zui后给出了机械手的正逆解。 

     机械手控制系统的设计。介绍了机械手控制系统的构成，着重点出了机械手的运动控制系统；搭建了机械手的硬件平台；介绍了机械手控制系统的软件平台使用的工具，利用MATLAB引擎技术实现了控制系统的路径的求解，给出示例路径。对机械手的误差进行了补偿实验分析。 

    zui后是结论与展望。总结本论文的主要工作及特点，并进一步展望该领域的研究方向和发展趋势。