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1. EtherCAT 运动控制总线:
* 采用运动网络总线EtherCAT，通信周期可达1ms；
* 可控制16个实轴，实轴加虚轴总轴数高达32轴；
*支持位置、速度、回原等单轴运动指令；
2. 具备丰富的通信接口:
* 内置Ethernet，支持开放式网络 Modbus TCP；
* 支持高速CANopen协议，对应Modbus-TCP、编程口协议。
3. 扩展性强:
* 各种扩展单元 I/O512点
* 可兼容IVC-EH扩展单元
4. 控制拓扑图：
| 指标名称 | 规格 | ||
| 标准型 | |||
| EtherCAT | 通信周期 | 1ms/2ms/4ms | |
| 控制轴数 | 最多可连接实际轴：16轴；内部虚拟轴：32轴 | ||
| 位置控制 | PTP控制、定位、相对定位、Jerk加减速 | ||
| 回原模式 | 支持11种回原方式 | ||
| 常规 | 基本指令运行时间 | 0.065μs | |
| 实时时钟 | 支持（掉电保持至少3年） | ||
| 存储器 | 程序容量 | 64K步 | |
| 程序掉电保存 | 支持 | ||
| 掉电保持软元件 | 除了R之外的所有软元件 | ||
| 硬件支持 | 后备电池，保持时间3年 | ||
| IO | 逻辑I/O点 | 512点 | |
| 特殊扩展模块数 | 8 | ||
| 数字滤波功能 | X0～X7每路可单独设置数字滤波,输入滤波常数范围0～60000us | ||
| 单相计数通道 | 8路200kHz | ||
| 脉冲输出 | 内置4路200kHz | ||
| 软元件 | 定时器 | 100ms精度：T0～T209 | |
| 10ms精度：T210～T479 | |||
| 1ms精度：T480～T511 | |||
| 计数器 | 16位增计数器：C0-C199 | ||
| 32位增减计数器：C200-C235 | |||
| 32位高速计数器：C236～C255，C301～C306 | |||
| 数据寄存器 | D0～D7999，R0～R32767 | ||
| 局部数据寄存 | V0~V63 | ||
| 变址寻址寄存 | Z0~Z15 | ||
| 特殊数据寄存器 | SD0~SD1023 | ||
| 辅助继电器 | M0～M10239 | ||
| 局部辅助继电器 | LM0-LM63 | ||
| 特殊辅助继电器 | SM0-SM1023 | ||
| 状态继电器 | S0～ S4095 | ||
| 通讯协议 | CAN | CANopen DS301协议（主）最多支持32个站；支持TxPDO 64个；支持RxPDO 64个 CANopen DS301协议（从）支持TxPDO 4个； 支持RxPDO 4个 终端电阻：内置，可拨码 站号设置：拨码开关设置或程序设置 | |
| 以太网 | 支持Modbus TCP 功能：程序上下载，监控； | ||
| 串行通信口 | PORT0：RS232，波特率：115200bps PORT1：RS485，波特率：115200bps，终端电阻：内置，可拨码 PORT2：RS485，波特率：115200bps，终端电阻：内置，可拨码 | ||
| USB通信 | 标准：USB2.0全速，Mini-USB接口； 功能：程序上下载，监控，固态软件升级 | ||
| 通讯协议 | CANopen/ModbusTCP/Modbus/自由口/N:N/编程口协议 | ||
| 加密措施 | 设置密码 | 类型上载密码、下载密码、监控密码、子程序密码 | |
| 禁止上载 | 支持 | ||
| 禁止格式化 | 支持 | ||
| 应用指令 | 基本指令 | 支持 | |
| 复合指令 | 支持 | ||
| 时钟指令 | 支持 | ||
| 日期和时钟比较指令 | 支持 | ||
| 浮点数运算指令 | 支持 | ||
| 定位指令 | 支持 | ||
| 高速IO指令 | 支持 | ||
| Modbus与变频器指令 | 支持 | ||
| 读写EEPROM指令 | 不支持 | ||
| 控制计算指令 | 支持 | ||
| 字符串指令 | 支持 | ||
| 批量数据处理指令 | 支持 | ||
| 数据表指令 | 支持 | ||
| 中断资源 | 内部定时中断 | 3个 | |
| 外部中断 | 16个 | ||
| 高速计数中断 | 8个 | ||
| 串口中断 | 12个 | ||
| PTO输出完成中断 | 8个 | ||
| 插补完成中断 | 1个 | ||
| 经过位置中断 | 8个 | ||
| 电源失电中断 | 1个 | ||
