<一>常见机械手是工业生产中常用的进行水平/ 垂直位移的机械设备，它的动作由机械手气缸驱动，气缸又由相应的电磁阀控制。下面介绍下气动机械手的组成部分和运动情况。

      <二>气动机械手主要由起固定支撑作用的机架、机械臂和气爪三部分组成。驱动*肩关节的运动有2根气动肌肉组成，机架臂有4根气动肌肉组成，大臂上安装有4根气动肌肉，小臂上安装有4根气动肌肉。

      <三>机械手的分类：

1.按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；

2.按适用范围可分为机械手和通用机械手两种；

3.按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

      <四>气动机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。zui前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，zui终实现机械手的动作要求。

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  杨生