伸缩叉式(侧)激光Slam导航侧叉车式移动机器人，适用于自动化设备上下料口、自动化立体库对接等，负载可达100kg，适用于工业制造环节周转箱、BOX箱、Tray盘、工装板的搬运。机器人本身携带高精度的激光Slam定位导航系统，可以在高速运转的同时，提供精确的位置、角度的定位信息。机器人装置安全激光雷达，叉齿前端安装探物传感器，360°安全防护，可灵活设置安全避障范围，智能切换避障机制，更适合复杂环境中的安全应用。

　　调度服务

　　全局监控管理：实时采集并存储相关设备状态信息，包括工作状态、运行状态、电池状态、任务状态、地图实时显示AGV小车所在位置，报警及时提醒。具备定时刷新功能。

　　调度管理：在有限车辆和道路上，实现物理配送任务执行。根据任务类型和承接AGV小车类型，规划相应的最短路径。如小车经交管会车路径段，调度系统会重新规划AGV小车实施任务时最短路径段到目的地点。小车行进过程中遇到障碍物，通过避障区域设置，停车在障碍物前(不能绕行障碍物，当然其他小车也不能提前规划其他路径，均会出现拥堵在该路径段情况)。

　　任务管理：根据上层业务系统(MES、WMS、ERP等)触发任务，生成AGV执行任务，利用计划排程将化智能分配AGV小车所能执行的任务。AGV小车执行任务，按时间顺序排程执行，存档任务继续，也可自定义排程。任务管理分由计划排程、任务执行两部分组成。

　　设备管理：主要包括对车辆的管理(管理AGV小车的上线、下线，小车执行任务状态，小车本体状态、任务执行状态)，对外接设备的管理(AGV执行任务中遇到的自动化设备管理，如自动门、风淋门、电梯、红绿灯等自动化外接设备。状态显示、IP地址管理、控制设备动作，满足车间智能自动化生产流转)。

　　异常管理：支持报警信息分三个等级：一般、告警、错误，实时弹窗提醒，记录各种设备异常信息，包括小车异常信息，调度连接状态，业务相关设备异常情况，报警除弹窗提示，日志记录外，车体本身还应对应相关的车载语音提示和相应的灯光闪烁。二次定位异常，调度会控制小车退回到二次定位前一站点位置，重新执行二次精定位动作，直到成功。

　　充电异常，当小车执行充电对接成功后，一定时间内检测小车电量低于预设的复充电量阈值时，调度会控制小车结束当前充电任务(当然会等待充电桩电极缩回到位)，返回充电前一站点位置，重新执行充电点动作，直到充电对接成功。

　　日志管理：日志管理使用文本格式，包含算法日志和业务日志。内容包括：导航、GPIO、任务、路径规划、下发充电桩命令、下发小车命令、对接流程、驳接设备命令下发;操作日志，人员登录、退出、执行操作及操作内容，该部分存储在数据库;算法日志，英文日志，上点、路径规划、交管(停车、行车)支持系统日志功能，记录系统各种运行状态、异常报警信息、任务执行量。

　　统计管理：支持按条件查询数据，支撑按日、月、年格式统计，支持物料、任务、运行状态统计，支持线性图、柱状图、饼状图显示;以小车为单位的任务编号，类型，开始时间和结束时间;以24小时段为单位的，充电、交管、反空、待命计算耗时，开始时间、结束时间。

　　仿真管理：根据客户现场的场景示意图、CAD图或Slam定位地图、项目实施前做路线或选点的前瞻性研究。

　　调度服务SDK：客户可根据自己业务需求自主进行二次开发，开发内容包含AGV小车类、各个设备类、业务对接流程类，具体参考SDK开发包。无缝衔户现有的ERP、MES、WMS、MCS、WCS、呼叫系统等系统，提供通讯协议接口。以上系统可以简单理解为需求方，调度系统响应需求方请求(任务)，选择小车承接该任务。

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