摇控救生圈 摇控救生板 水域救援机器人

　　遥控系统需求

　　1、采用双永磁同步电机驱动：驱动电机选用深圳好盈的电机和电调

　　2、遥控系统采用深圳天地飞的6通道遥控器：WFT06X-A 2.4GHz 6通道

　　3、转向时不需要方向舵控制，采用电机转速差的方式控制方向拐弯角度大小。主拐弯的驱动保持不变，方向驱动电机驱动力随时间和油门大小再比较。

　　4、具有失控急停，和无信号自动停止功能

　　5、系统配备锂电池：续航40分钟以上，能具备无线充电功能。一体化密封，IP67等级；

　　6、遥控系统：可控距离为1000米，操作按键越简单越好，能具备无线充电功能。一体化密封，IP67等级

　　7、可用自有中继基站进行通信距离加大

　　8、具有倒车功能

　　9、低电压提示，满电提示。

　　10、夜示低功耗光带

　　11、离水感应，自动断电

　　1、遥控器标准配置：1台发射机（手持端），1台接收机；

　　2、发射机布局：布局2个万向60度摇杆；4个按键作为备用功能；1个两位旋转选择开关（ON位、OFF位）；布局液晶屏一个，用于显示具体参数值等；另有遥控器系统本身的启动＋急停，用于启动遥控系统及主继电器吸合通电，和紧急情况下切断遥控系统及主继电器断开继而对应控制被控端设备总电源断电。

　　3、输出方式：开关量+模拟量输出，开关量即为通过继电器无源干接点输出，开关量动作执行控制回路8路，另有启动+急停按钮对应1路输出，开关量动作对应无源干接点继电器输出，触点容量250V/10A，直流30V/5A。模拟量输出以无刷电机控制器的控制范围为准即1.0V-3.8V；

　　4、装卸料小车双摇杆工业无线遥控器DH-Z2Y4M8F功能执行：

　　1）1号模拟量摇杆采用360度旋转万向无极式操纵杆（自复位方式），即为手松开则回到中间零位，此时小车底盘运行停止），针对前后运行电机和左右转向电机及两者的无刷电机控制器，摇杆Y轴向前推动时，首先前后运行电机正向继电器吸合通电，摇杆前后推动时设定垂直角度7.5度角作为启动0点，后推同理，X轴方向推动同理；

　　当摇杆进一步Y轴正向推动时则前后运行的电机控制器模拟量比例输出的同步增大，此时小车行进速度逐步加快，后推同理；

　　为便于Y轴和X轴正负方向直线行走，设定在Ｙ轴和Ｘ轴正负５度角以内均视为直线推动之目的，避免人为推动时不能直线推动状况。

　　因人为推动时未必能够保证直线推动，故设定此左右偏离角度均视为直线推动之目的。本摇杆为霍尔式（磁感应式），无实际硬件触点接触，理论寿命无限次，实际使用寿命数千万次级。

　　摇杆向X轴负向推动，则对应转向电机左向继电器吸合接通，反之则右向继电器吸合接通，实现左转和右转之目的。且在X轴正负方向推动的幅度越大则输出的速度比例越大，执行1.0-3.8V输出；

　　如上开关量控制均为对应继电器无源干接点输出，模拟量为电压值输出，以无刷电机控制器参数为准；

　　当行走不同时，通过同步微调进行调整；

　　2）2号为四方向无极摇杆，用于控制机械臂的上升、下降，倾斜、缩回，均为无极调速控制，同理为2台电机正反转且均为无刷电机控制器进行无极调速控制，前推用于控制上升，后推用于控制下降，左推用于控制倾斜，右推用于控制缩回。同理摇杆在推动初位置时，首先启动对应方向控制的开关量，先执行对应方向电机的吸合通电，继续推动则执行无极调速控制，上下及倾斜缩回，分别占用摇杆的Y轴和X轴，且对摇杆进行十字形限位，只可在X轴和Y轴的正负方向推动；

　　3）旋转选择开关1个，具备0N、OFF两个位置，自锁保持模式，用于作为特定功能的启动停止，如照明开关控制、警铃开关控制等；

　　4）4个按键，均可据需设定为点动式控制或自锁保持式控制，或可设定为两两互锁逻辑，比如可用于小车上新增加的功能设备的或机械臂的上下左右控制或启停控制等，每个按键各自均对应接收器端1路常开点无源干接点继电器输出，触点容量直流30V/5A；

　　5）液晶屏内容显示：常规情况下用于显示电池电量、信号强度，液晶屏自带背光，即使强