本机器人焊接系统由一台 FANUC M-10iA 站立式机器人，一套1000kg旋转 环缝变位机，一套FANUC 2.5KW机器人伺服电机，一套日本帝人RV减速机，夹紧定位工装， MEEGMET ARTSEN 500 C焊接系统，TBI 72G焊枪套件，，安全防护及电气控制系统等组成。每台工作站可协调联动的总轴数为 8 轴，机器人站立式安装，安全、可靠。

机器人通过焊机的电压反馈，用焊丝端部碰触工件上 的两个基准点，来判断工件的偏差情况，并对起弧焊接的位置坐标进行 补偿调整，实现焊缝寻找功能。

电弧跟踪的优点有以下四点。

（1）简单可靠、经济实用，不需要增加其他设备；

（2）焊枪可达性好，体积小；

（3）可以与焊缝起始点寻位，机器人附加轴联动功能等配合使用；

（4）他能记忆第1道焊缝跟踪的信息，在多层焊时达到事半功倍的效果。

E型变位机

三轴回转变位机是MasterHyper公司与FANUC公司联合研发的工件变位机构。变位机拥有两个个机 器人的外部轴，其的速度和方向可以手动自由编程，也可与机器人控制系统 联动进行轨迹插补运算。

变位机主要由头架变位机及结构件，尾架变位机及结构件，回转变位机 及结构件，变位机驱动主轴箱及减速机，电磁吸盘，电磁阀，气管，防护盖板及附件等组成。 变位机有两个工位。通过中间旋转可实现上下料在同一个位置。

用于机器人的连续性焊接作业，可以将机器人置于两块工件的正中间点进行焊接，以提高焊接范围，并提高焊接效率。工作台面上刻有安装基线，安装各种定位工件和夹紧机构，并设有安装槽孔，使工作台面具有较高的强度和抗冲击性能。