JZ-OP32小型家庭服务机器人 系统实现过程中需要为机器人工作提供必要的智能环境，即用于辅助机器人定位的“智慧地板”以及各种智能家具。STM32小型家庭服务机器人保存了环境地板信息，不需要通过远程查询便自动获得机器人的位置信息。机器人在确定任务类型后开始执行，工作过程中机器人自动获取自身位置信息，从而根据自身位置信息进行路径规划
这是单个的小型家庭服务机器人，配上机器人场地，智慧地板，智能冰箱，家具等，就可扩展成为一个机器人系统哦。
机器人特点：
1. 根据RFID标签来进行定位，定位精度可达到厘米级别，适用于室内封闭环境。
2. 模拟了未来的家庭生活场景，贴近生活，应用前景广阔。
3. 关键技术：红外避障、实时路径规划、RFID定位技术、Zigbee无线通讯技术和数据查询。
技术参数：
1. 机器人控制器（Open Robot Controller）是一款以高性能的ARM??Cortex M3微处理器为内核的32位机器人控制器，采用增强型、大容量的STM32F103 VCT6芯片，具有丰富的外设接口，包括各种通信/下载接口、传感器接口、电机控制接口、存储器接口等开发机器人控制器所需的各类接口，非常便于机器人及物联网系统的创新开发。(控制器详细资料可点击）
2. Zigbee无线传输模块特性：2.4GHz频段，通信速率达250Kbps，室内传输距离达100m。
3. 服务机器人采用五自由度机械手进行抓取，可以横向或纵向抓取物体，机械手大臂长为80mm，小臂长为90mm，手部长约为165mm，机器人宽约为230mm，总长大约490mm，高约510mm。
4. 红外测距模块有效测距范围为10cm～80cm。
5. 九轴模块理论误差 1～2度，实际测量误差跟环境相关。
6. RFID读卡器可读取125KHz标签，有效读取距离可达10cm，读取距离为1cm。
7. 电源模块输入电压无极性，交流直流都可以，范围7.5～20V，输出电压5V，输出电流为1.2A。
8. 机器人工作场地中铺满“智慧地板”，智慧地板大小为230mm*230mm，地板上均匀排列了9个RFID标签。
9. 智能冰箱由Openduino控制器控制，通过Xbee与机器人通信，用角度舵机控制冰箱门的开关。
10. 其它家具由金属积木和KT板搭建而成。
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