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六自由度电动伺服机器人校准模拟仿真平台
¥98000六自由度伺服电动赛车飞行仿真摇摆振动平台
¥58000汽车驾驶模拟器控制器 控制板采集卡v323
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¥350000本项目使用的是TecPlat Stewart六自由度并联平台,平台拥有完整的空间六自由度运动能力,平台整体包括上平台和下平台框架,中间分别通过六个铰接点与六个电缸连接,铰接点在结构上特别做了加固处理,拥有更好的安全性。而电缸的伸长与收缩使用交流伺服电机来驱动,相比于其他动力源,交流伺服电机拥有响应速度快,控制精度高,噪音小,扭矩大等特点,有着更好的还原效果。六台交流伺服驱动器与主站之间采用EtherCAT总线进行通信,相比于传统的脉冲式驱动器,EtherCAT不存在脉冲丢步的问题, 控制精度更高,而且接线简单,故障率低,是自动化通信未来的趋势。
控制系统采用了EtherCAT总线的“PC+ Beckhoff德国倍福+TecBox运动控制器”的控制方案,倍福的TwinCAT3主站内置了 Windows7E嵌入式专业版操作系统,兼容绝大多数Windows桌面应用,主站还配备一个USB2 0接口和一个USB3 0接口,可以外界鼠标和键盘,显示器可以通过DP接口连接主站,操作时,可以通过人机界面对平台动作进行控制和监控,其中,人机界面包括了参数设定和相应的启动停止和暂停按钮,以及动作进度的显示区域。
针对六自由度平台,采用了TecBox基 于PC理念的Beckhoff运动控制器,在TwinCAT的实时环境 下进行下位机的程序开发,其功能主要包括平台的运动与平台的故障检测,并提供平台运动状态信息,运动控制器通过EtherCAT总线发送控制指令和读取各伺服驱动器的运行状态。
六自由度平台的运动控制系统主要由以下设备组成: TecBox运动控制器、伺服驱动器、1/O模块和限位开关等其他附件。