伴随着新工业时代的到来，智慧工厂、无人车间，生产制造型企业对智能化物流搬运需求不断增加。企业通过使用移动机器人（AGV）可以实现无人化、智能化的搬运，相对传统的人工搬运，能够显著提高工厂的整体运作效率。

AGV即无人搬运小车,即“自动导引运输车”，广泛应用于产线及仓库间的物料或成品转运，同时具备跨楼层搬运功能，满足多楼层、多区域的物料运输需求。佳顺智能自主研发的AGV跨楼层搬运技术，可以使AGV自行与电梯或电子门进行信号交互，自动完成AGV出入电梯、电子门等楼层转换和区域转运的动作，有效解决了各企业跨楼层、多区域物料搬运的难题。

AGV跨楼层搬运场景多样

图为不同导航方式AGV进出电梯跨楼层搬运案例

（注：电梯一次可进2台或多台AGV）

AGV与电梯对接

实现跨楼层搬运的技术要求

一、AGV与电梯对接的硬件要求

01、电梯的控制箱内加装由佳顺智能提供无线对接系统。

02、无线对接系统与电梯控制器之间的信号交互按通讯协议执行（佳顺智能已与多家电梯品牌厂家分别制定了AGV与电梯通讯标准协议）。

03、AGV与电梯信号交互时，无线对接系统会将AGV发出的无线信号给电梯控制器，同时无线对接系统会采集电梯控制器的楼层信号与电梯状态信号，再发送无线信号给AGV，实现AGV与电梯之间的信号交互。

04、AGV与电梯对接时，AGV发出的信号有： 电梯的各楼层信号，开门信号，关门信号；无线对接系统采集电梯控制器发出的信号有：电梯的各楼层信号，平层信号，开门完成与关门完成信号。

二、AGV与电梯对接流程

AGV与电梯对接流程

流程序号

AGV动作信号

流程及功能说明

电梯动作信号

1

AGV运行至电梯口

2

AGV发送上/下楼信号

AGV向电梯发送请求进入电梯信号

3

电梯收到上/下楼信号，判断电梯内有无小车，无小车电梯运行至楼层

电梯发送到1/2楼信号

4

电梯到达楼层,开门到位后,发送信号至AGV

电梯发送开门到位信号

5

发送关门信号

AGV到达梯内停止点,输出到位信号给电梯，通知电梯关门

6

电梯检测AGV到位,电梯再关门

7

电梯关门到位后，自动将AGV送至楼层

8

电梯将AGV送至楼层后开门，当门打开后通知AGV放行

发送 楼层信号和楼层开门到位 信号

9

发送关门信号

AGV接收到 楼层信号和开门到位信号后放行，出 电梯 后通知电梯关门

AGV跨楼层搬运技术难点

01、当AGV与电梯对接技术还不完善时，企业较少考虑导入AGV跨楼层搬运项目。通常选择采用AGV将料车拉到电梯口，由人员与料车一起进电梯，到达楼层后，人员再将料车拉至终点。用此方式配合AGV搬运物料。如此不仅浪费人力，且因进出电梯过程中开关门时间不可控，容易出现夹伤、撞毁等的安全事故。

02、在AGV与电梯对接技术成熟后，企业更多的是考虑AGV与电梯对接的稳定性与安全性，如信号丢失或信号收发错漏等，导致AGV与电梯对接时不能正常工作。佳顺智能通过技术攻关，成功解决了AGV与电梯对接时小概率出现的信号掉线、信号丢失以及信号误动作等行业痛点。并与电梯厂家制定AGV与电梯之间的通信协议，实现闭环控制，保证通信对接99%正常。

03、在AGV与电梯对接稳定可靠的前提下，客户提出电梯运行效率要提升，减少不必要的等待。对此，AGV厂家需要解决2台或多台AGV同时进出电梯的难点，另外当电梯使用频率增加后，电梯口会出现多台AGV排队等候的现象。针对上述需求，佳顺智能通过上位机系统对AGV进行调度与管制，并结合AGV之间的自主通讯技术，成功解决以上难题。实现了多台AGV合理有序进出电梯，避免了电梯口出现拥堵现象，使得物流运输平稳有序进行。

AGVS系统的扩展功能

AGVS系统与MES/WMS系统对接

从仓库到车间，再从车间到仓库，跨楼层搬运并不能完整体现AGV的运行优势。通过AGVS系统与MES或WMS系统进行对接整合，AGVS系统借助MES/WMS等系统信息化管理平台，能够高效、准确、灵活地完成物流的搬运任务，提高了生产的柔性和企业的竞争力。