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安川焊接机器人编程！（二）

二、确认所设定的程序中的轨迹操作；

1、把光标移到程序点0001上；

2、按手动速度[高][低]键设定速度键；

3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；

4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；

三、在焊接中，JANCD-MBB02-1 安川机器人往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；

  1、插入程序点；

1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；

1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；

1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；

1.4.按[插入]键；

1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），

2、删除程序点（以3、4位列）；

2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；

  2.2.按[删除]键；

  2.3.按[回车]键，程序点3被删除；

3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;

3.1.把光标移到程序点3上；

  3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；

  3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；

  3.4.按[修改]键；

  3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；

4、设定焊接条件：(ARCON  ARCOF  ARCOF);

  4.1.先打开程序内容；

4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；

4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCON指令及附加条件；

4.4.按[回车]键‘引弧“命令自动在程序中生成；

4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）

5.用附加项设定焊接条件的方法；

  5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；

  5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；

  5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；

  5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；

  5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；

  5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；

  5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；

  5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；

6.使用引弧条件文件；

  6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；

6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；

  6.3.选择“未使用‘（显示选择对话框）；

  6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；

  6.5.设定文件号（文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；

  6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；

  6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；

  6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

7.没有附加项的方法；

  7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；

  7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；

  7.3.选择ASF#()  (显示选择对话框)；

  7.4.选择‘未使用“；

  7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；

  7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；

  7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

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