一． 机器人简介 
1、 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，悉数为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种类型。四种类型的机器人都是由机器人本体，操控柜两部分构成。 
机器人本体上装有伺服马达，传动组织及减速组织等机械设备。这几种类型的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动组织组成。六个轴的称号分别为S、L、U、R、B、T轴，其间S轴操控整个本体的来回旋转、L轴操控机器人下臂的前后摆动、U轴操控机器人上臂上下摆动、R轴操控上臂的来回旋转、B轴操控机器人手腕的上下摆动、T轴操控手腕的来回旋转。六个马达一起运动可以使机器人运转到其作业规模内的恣意的一个空间方位。 
操控柜内装有悉数操控设备、再现操作盒及示教盘。操控设备包含主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源设备等。此系列机器人电源的额外输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时有必要装备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等设备。示教盘上有液晶显现器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及调查其作业状况等。
2、 机器人作业办法：机器人的作业办法为示教再现型，即由操作者操作机器人完结一遍一切的预订动作，机器人记录下所走过各个方位点的坐标随后主动运转中依照示教的方位、速度完结一切动作。 
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、东西坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动办法为各轴独自运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在东西坐标系中机器人以东西*点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人作业的规模之内恣意设定不同视点的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

1．翻开机器人供电电源开关及压缩空气开关。 
2．翻开机器人操控柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下操控柜上示教按钮（TEACH），使机器人转入示教形式。 
3．按下示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJ CALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的步（其程序一般为 XXX  001   MOVJ  VJ=70%）；移到此处后若光标闪耀，阐明机器人现在处不于原点方位。此刻应手动操作机器人移动回原点后方可开机。 
4．机器人回原点的办法为：移动光标到主程序（MJ）中运动的步；按下ENABLE键；按住FWD键机器人即向原点方向移动此刻应留意调查机器人运动方向上有无障碍物，如有发作磕碰的可能松开FWD键，机器人即中止运动。移去障碍物或使用各轴独自运动键使其绕过障碍物，持续按住FWD键直到机器人中止运动一起光标也不再闪耀。此刻的方位为原点方位。 
5．在主程序中将光标移到程序的行，将操控柜形式选择为PLAY   
及 AUTO ，如ENABLE 灯亮再按一次使其平息。将显现盘上机器人形式开关打到联机形式。如其它两方的联机指示灯均亮，即可按下操控柜上START键，机器人此刻开端主动作业。 
6．关机过程，当需求暂时中止机器人作业时可按下操控柜上HOLD按纽，机器人仍在AUTO形式下，重新启动再按下START即可。生产完毕不再有管子流来时。如机器人处于原点封闭操控柜上电源开关即可。如机器人不在原点，依照前述第四步将其示教回原点 即可封闭主电源开关。

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：郭女士  

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