视觉堆垛程序经过相机视界内方针份额的改变来预算方针的高度并引导机器人的运动补偿方针的偏移，不光包含X轴，Y轴和X－Y平面旋转度R，也一起包含Z轴。
运用iRVision 2．5D答应机器人只凭借一个一般2D相机来拾取堆放堆集的方针。

iRVision 视觉堆垛程序＿1 （从寄存器R提取Z轴偏移）
此功用经过视觉核算寻找方针的2D方位和的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿方针的偏移，不光包含X轴，Y轴和X－Y平面旋转度R，也一起包含Z轴。
寄存器R被用作存储已知的方针Z轴高度，或许经过距离传感器检测出的Z轴高度信息。

iRVision 视觉堆垛程序＿2 （从堆垛层数提取Z轴偏移）
此功用经过视觉结合视觉检测成果和依据方针份额断定的方针层数（方针高度）核算方针的方位。方针层数按照参阅份额和高度数据主动断定，因此，即便在视觉检测中存在细微的份额误差，也能够经过一个离散的层数（方针高度）来核算方针的具体方位。

iRVision 2DV 复数视界功用
2D复数视界程序供给经过若干固装式照相机定位大型方针的才能，对经过Robot－Mounted式照相机进行检测相同有用。

iRVision 3DL 复数视界功用
3D复数视界程序供给经过若干固装式3D照相机定位大型方针的才能，对经过Robot－Mounted式照相机进行检测相同有用。

iRVision 起浮坐标系功用（Floating Frame）
Robot－mounted 式照相机的标定能够用于如下图所示恣意方位和方向下的iRVision程序。2D状态下的移动补偿与照相机实践方位相关联。照相机的标定能够在恣意方位下进行。削减示教工作量。

iRVision 3DL LED 光源操控
此功用支撑在3DL视觉程序中，在捕获2D图象和激光照耀图象时，同步操控LED光源的ON／OFF。经过此功用，能够获得恰当的外部光线环境，提高整个视觉体系的才能。

iRVision 主动曝光功用
依据周围环境光线强度的改变，iRVision将主动调理曝光时刻，以获得和示教良好图象相似的成像作用，全天候运转可能。

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