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1、 工业机器人保养调试。

2、 工业机器人操控体系（主机、电源、驱动器、示教盒、基板）修补。

3、 （ABB、安川、库卡、发那科）等品牌工业机器人新旧配件出售及回收。

4、 接受触摸屏、工控机等工控产品出售和修补效能。

ABB示教器DSQC679下面介绍ABB机器人示教器：

ABB示教器DSQC679标明，机器人安全操作守则

因为机器人体系凌乱而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都有必要注意安全。不论什么时候进入机器人作业规划都可能导致严峻的危害，只需经过训练认证的人员才调够进入该区域。

以下的安全守则有必要遵循：

·如果发作火灾，请运用二氧化碳灭火器。

·急停开关（E-Stop）不容许被短接。

·机器人处于主动方法时，任何人员都不容许进入其运动所及的区域。

·在任何状况下，不要运用机器人原始建议盘，用拷贝盘。

·机器人停机时，夹具上不应置物，有必要空机。

·机器人在发作意外或作业不正常等状况下，均可运用E-Stop键，连续作业。

·因为机器人在主动状况下，即使作业速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、查验及修补等作业时，有必要将机器人置于手动方法。

·气路体系中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。

·在手动方法下调试机器人，如果不需要移动机器人时，有必要及时开释使能器（EnableDevice）。

·调试人员进入机器人作业区域时，有必要随身携带示教器，以防别人误操作。

·在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

·俄然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

·修补人员有必要保管好机器人钥匙，阻挠非*人员在手动方法下进入机器人软件体系，随意翻阅或修改程序及参数。

·安全事项在《用户攻略User’sGuide》安全

ABB示教器DSQC679标明，机器人操作面板功用：

1、机器人示教单元

2、马达上电按钮（带闪现灯）：

闪现灯常亮，机器人已上电，待命状况。

闪现灯闪烁（1Hz），机器人未上电。

闪现灯时刻短闪烁（4Hz），机器人未同步。

3、机器人急停按钮：

4、操作方法挑选器（带钥匙）：

（1）主动方法：用于正式出产，修改程序功用被判定。

（2）限速方法：<250mm/s用于机器人编程查验。

（3）手动全速方法：只容许专业人员在查验程序时运用。一般状况下，避免运用这种运动方法。（选配项）5、机器人作业时刻计时器：

闪现机械手马达上电，刹车开释的总时刻。为机器人修补与保养供给数据。

ABB示教器DSQC679指出，示教器功用：

1、功用闪现

Emergencystopbutton（E-Stop）：急停开关。

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操作杆。

Display:闪现屏。

2、窗口键：（Windowkeys）

Jogging   -操作窗口手动状况下，用来操作机器人。闪现屏上闪现机器人相对方位及当时座标系。

rogram-编程窗口手动状况下，用来编程与查验。悉数编程作业都在编程窗口中结束。

Input/Outputs-输入/输出窗口闪现输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。

Misc.-其他窗口：包括体系参数、效能、出产以及文件处理窗口。

3、导航键：（Navigationkeys）

List    -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。（一般由双实线分隔）extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。

reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。

Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。

Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。

Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。

Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。

4、运动操控键：（Motionkeys）

MotionUnit-运动单元切换键手动状况下，操作机器人本体与机器所操控的其他机械设备（外轴）之间的切换。

MotionType1-运动方法切换键1直线运动与姿势运动切换键。

直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。

姿势运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改动姿势。

MotionType2-运动方法切换键2单轴运动挑选键。

·*组：1、2、3轴

·第二组：4、5、6轴

Incremental-点动操作键

建议或关闭点动操作功用，然后操控机器人手动作业时速度。

5、其他键：（Otherkeys）

top-连续键连续机器人程序作业。

Contrast-亮光键调度闪现器对比度。

MenuKeys-菜单键闪现下拉式菜单（热键），共有五个菜单键，闪现包括各种指令的菜单。

Functionkeys-功用键直接挑选功用（热键），共有五个功用键，直接挑选各种指令。

Delete-删去键删去闪现屏所选数据，机器人操作时，所要删去任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enter-回车键进入光标所示数据。

6、自定义键：（Programmablekeys）

P1-P5这五个自定义键的功用可由程序员自定义，每个键能够操控一个模仿输入信号或一个输出信号以及其端口。

ABB示教器DSQC679标明，手动操作机器人：

1、操作窗口切换：

将机器人操作方法挑选器置于手动限速方法。

切换至操作窗口。

2运动操控键：

（1）运动单元切换键：

ExternalUnit-外轴运动单元Robot-机器人

·光标指向机器人，操作杆操作机器人本体运动。

·光标指向外轴，操作杆操作外轴，一台机器人zui多可操控六个外轴。

（2）运动方法切换键：

Linear-直线运动

·机器人东西姿势不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。

·挑选不同坐标系，机器人移动方向将改动。

Reorientation-姿势运动

·机器人TCP方位不变，机器人东西沿座标轴翻滚，改动姿势。

Axes-单轴运动

·Axes1,2,3-*、二、三轴

3座标系设定：

（1）座标系品种：

 ·Worldcoordinates

大地座标系

 ·Basecoordinates

基础座标系

 ·Toolcoordinates

东西座标系

 ·Workobjectcoordinates

工件座标系

（2）座标系挑选：

进入操作窗口后，运用光标移动键将光标移至选项Coord，此刻闪现器下端功用键大将闪现World、Base、Tool、Wobj四种选项，按相应功用键挑选座标系。

（3）东西挑选：

进入操作窗口后，运用光标移动键将光标移至选项Tool，按回车键，此刻闪现器闪现机器人体系内东西清单，运用光标移动键将光标移至相应的东西，经过功用键OK挑选。

（4）工件座标系挑选：

光标移至选项Wobj，按回车键，闪现器闪现工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，经过功用键OK挑选。只需机器人座标系Coord挑选Wobj时，此项挑选才起作用。

4、操作杆判定挑选：

进入操作窗口后，运用光标移动键将光标移至选项Joysticklock，此刻闪现器下端功用键大将闪现None与三种箭头共四种选项，按相应功用键挑选判定机器人操作杆前后、左右与旋转。

5、点动速度挑选：

运用光标移动键将光标移至选项Incremental，闪现器下端功用键上闪现None、SmallMedium、Large与User四种选项，按相应功用键挑选相应速度。用点动操作键能够快速操控点动速度翻开或关闭。当机器人处于点动状况时，每动一下摇杆，机器人移动一步，摇杆歪斜跨过1秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。

·No（Normal）    正常状况，连续移动。

·Small             小，每单元移动0.05mm或0.005度。

·Medium         中，每单元移动1mm或0.02度。

·Large            大，每单元移动5mm或0.2度。

·User              用户自定义点动速度。

6、机器人当时方位闪现：

进入操作窗口后，在闪现屏右侧Robotpos会闪现机器人当时方位。

·当机器人运动方法为直线运动或姿势运动时，闪现屏闪现机器人当时X、Y、Z座标值与空间姿势值Q1、Q2、Q3、Q4。依据基座标系、机器人东西TCP或工件座标系的不同挑选，数值会发作改动。

·当机器人运动方法为单轴运动时，闪现屏闪现机器人当时每个轴的转角差错。

7、使能器：

·主动方法下，使能器无效。

·手动方法下，使能器有三个方位。

·开始为“0”，机器人电机不上电。

·中心为“1”，机器人电机能上电。

·毕竟为“0”，机器人电机不上电，有必要回到开始状况才调再次使电机上电。

8、直线运动：

运动方法设置：

（1）操作机器人沿Base座标系的方向移动：

（2）操作机器人沿Tool座标系的方向移动：

（3）操作机器人沿Wobj座标系的方向移动：

（4）操作机器人沿World座标系的方向移动：

9、姿势运动：

运动方法设置：  

机器人将以如图所示方法绕选定东西的中心点（TCP）旋转。

10、单轴运动：

11、外轴运动：

运动方法设置：

进入操作窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此刻闪现屏在功用键处闪现悉数可操控的外轴称谓。按功用键挑选要操作的外轴单元。如果体系有跨过5个外轴，按回车键，功用键上可闪现其他的外轴。一般状况下，外轴选用单轴运动方。

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