预定义的 4 轴运动中用到了 robolink® D 关节、igus® 步进电机和作为连接件的折叠钣金零件，以及 igus® 拖链和 chainflex® 高柔性电缆。 
 
4 轴完整模块包括： 
 
1. robolink® D 机器人关节安装尺寸 30 ，带一个型 PRT 回转环轴承和盖板 (RL-D-30-102-50-01035)，带 NEMA23 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-30-MK-C-N23-02)
2. 连接件基zuo-30
3. 连接件基zuo 30-30
4. robolink® D 机器人关节安装尺寸 30，带两个型 PRT 回转环轴承 (RL-D-30-101-50-01000)，带 NEMA23 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-30-MK-C-N23-02)
5. 连接件 270 毫米
6. robolink® D 机器人关节安装尺寸 20，带两个标准型 PRT 回转环轴承 (RL-D-20-101-38-01000)，带 NEMA17 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-20-MK-C-N17-02)
7. 连接件 240 毫米
8. robolink® D 机器人关节安装尺寸 20，带两个标准型 PRT 回转环轴承（RL-D-20-101-38-01000），带 NEMA17 电机套件，带编码器电机和 INI 套件型 (RL-D-20-MK-C-N17-02)
igus® 拖链和每个电机 5 米电缆，编码器，INI 从基座导出

一般性能

耐热性能

基础关节第 1 轴的特性

关节第 2 轴的特性

关节第 3 轴的特性

关节第 4 轴的特性