名 称： Innalabs AHRS6000 姿态航向参考系统
品 牌： 美国 Innalabs
型 号： Innalabs AHRS6000

Innalabs AHRS是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向.

AHRS根据地球重力矢量,相对磁北的航向(方位角)来估计横滚俯仰角度.利用美国国家地理数据中心和英国地理调查机构制造的世界磁力模型,来针对地理北向自动计算真北.

AHRS对于静止或带加速度的任何运动物体可以进行高精度的定位,同样短时间的磁干扰也不会影响AHRS的航向精度.

特别设计的软件可以对AHRS进行简单的磁场校准,来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移.

特点

动态环境下高精度横滚俯仰和航向角度
捷联惯导系统,无任何移动部件
小尺寸
低电耗
低成本
大温度范围
RS-232 串口输出(可选USB 输出)
应用

定位系统(飞行,地面,船只,潜艇)
飞行控制系统
无人飞机
平台稳定
机器人
操作

AHRS的传感器组装包括三个高精度的加速度计,精准的三轴磁通门磁力计和三个微机械陀螺.陀螺输出针对机车角度位置的迅速变化提供高速度的响应频率.加速度计和磁力计来进行陀螺的弱校准.通过采用卡尔曼滤波算法来稳定横滚,俯仰和航向角, 在静态和动态条件下都获得了高精度的测量结果.

指标

指标在不同应用中都有所不同.以下是测得的AHRS典型数据

测量范围 (全三维)
 0...360° 航向
±90° 俯仰
±180° 横滚
 
zui大角速度
 ±300°/sec
 
静态精度 (3 sigma)
 0.17° heading(1)
0.04° pitch/roll
 
动态精度 (RMS)(2)
 0.5° heading
0.2° pitch/roll
 
噪声(标准偏移)
 0.02°
 
带宽(3)
 40 Hz
 
取样频率
 1...200 Hz (用户可调)
 
操作温度
 -40...+80°C
 
尺寸
 106 x 29 x 26 mm
 
重量
 0.15 kg
 
功耗
 1.5 W (操作模式)
0.5 W (睡眠模式)
 

(1)zui高达±65°的磁场纬度
(2)平方根误差 (1 sigma), 可取决于运动类型
(3)-3dB 标准