码垛机器人在包装箱搬运上的应用
时间:2009-07-10 阅读:2788
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。本文针对沈阳鼎冷机电设备有限公司码垛机系统进行简要的介绍。
设计一个码垛机器人的首要任务是根据机器人所要完成的工作,先确定机器人的结构组成。可以是龙门式,挂壁安装式等。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度,动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号,所配驱动电机及所配精密行星减速机的型号。
下图是一个典型的三维机器人码垛的现场布置情况
下面即以此系统为例对沈阳鼎冷机电码垛机器人进行深入的阐述
此码垛机器人是应用箱体码垛搬运工作上的。
生产线运行描述:
在工人完成产品的装箱后,进入输送线1,产品输送到封箱机中,然后经过输送线2,在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板(已在娃哈哈生产线上成功应用),此装置和定位板可以完成箱体的旋转和定位,可以让箱体靠左侧定位,然后输送到缓冲区1,缓冲区有一个助推装置,此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间,在将装满的托盘推动动缓冲区2。缓冲区上方为码跺机器人,机器人通过机械手吸盘将15个箱子(小袋装可以码15个,盒装和听装可以码8-10个)整体提升垂直提升,在水平运行,以躲避安全通道,宽度和高度均为
系统还设有紧急停止按扭,可手动、自动停止;机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统,在故障或异常情况下报警信号灯亮,系统紧急停止,在手动状态下排除报警后系统方可继续运行;有自动记忆功能,在停电或故障情况后可继续完成工作。
输送线图纸如下:
运行效率计算:
按照客户提供的封箱时间15箱/分钟,如果一个一个抓取箱体需要4秒一个运行周期,完成产品的提升,输送,放置在按照路径返回,由于下方是行走区域所以不能应用导轨的差补运动,只能走直线路程。要使用这样的工作速度没有完成的可能行,而且很不安全,按照箱体整体运送的方式,按照一个箱体输送过来开始计算,一个码盘装满需要60秒,在这60秒(另外两个可以有32秒-40秒,可以码8-10个),完成助推,抓取提升,输送,放置和返回有充足的时间。
以上为箱体包装的产品输送方式,具体过程请参看效果图。
大袋产品的生产周期为15秒/袋,所以直接完成单个码跺输送,时间也很充足,主要是负载不大,所以可以提高运行速率。
综上所述,采用沈阳鼎冷机电码垛机器人后使搬运和码垛的工作效率大为提高。省去大量人力,大量降低成人工成本。该机器人运行一年后就可收回所投入的成本。该机器人在正常维护下至少运行十年。随着大批量全自动化码垛生产线的兴起,此码垛系统将具有更加广范的市场前景和发展潜力!