HL-JQR11工业机器人运用综合实训装置

1、设备概述

工业机器人基础运用实训装置的核心技能点，覆盖了基础训练应用实训、搬运应用实训、焊接应用实训、码垛应用实训、绘画应用实训等多功能一体化实训装备，每种实训功能相对独立，包含多种工业机器人典型应用方式，是一个综合性的机器人教学的典型装备。

2、技术参数

1.交流电源：三相 AC 380 V±10% 50Hz；

2.温度：-10～50℃；环境湿度：≤90％无水珠凝结；

3.整机功耗：≤10.0kVA

4.安全保护措施：具有接地保护、漏电保护、断电保护功能，安全性符合相关的国家标准。

5.设备尺寸：实训台：1100*1500*1850mm；电脑推车：500*550*800mm;

3、功能描述

（1）、设备安全防护系统

该装备采用落地式的安装形式，保证设备的稳定可靠，同时采用多道防护装置包含了有机玻璃防护墙、安全门（安全锁）系统、安全光幕等硬性保护。以及设有虚拟边界安全保护系统（没有任何肉眼可视的传感机构，机械手超出设置的边界，自动停止运动进行安全保护）。

（2）、工业机器人安装台及操作对象工作台

工业机器人安装台与工作台台面采用铝合金面板，表面氧化处理。可快速牢靠安装多种工作对象。便于对机器人的工装夹具、操作对象等结构学习、拆装练习。同时操作对象承载台侧面装有集成信号端子盒、六组电磁阀、气源装置等。通过该端子对机器人夹具信号、各种模块信号进行集成转接至电气控制柜内便于电路集成控制。便于模块间的更换练习。

（3）、系统控制柜

系统控制柜内配有市场主流PLC、继电器、漏开等元件。将器件的端口引出至面板安全插座上，方便实验连线并可自由搭建电路。

通过PLC配合组态人机界面对工业机器人、设备安全系统、实训模块电气控制等进行集成控制。可练习工业机器人、PLC、组态、电气控制、变频调速、伺服控制等进行系统集成。

实训时机器人的I/O信号、操作对象承载台信号对应至控制柜面板上对应的安全插座上，且各类信号下方配有多个按钮及指示灯可通过安全连线直接对各个信号进行连接，可学习机器人的I/O点配置进行机器人的电气、气路实训。

（4）、基础学习套件

基础学习套件包含：轨迹示教板、描图夹具等。轨迹训练模型由优质铝材加工制造，表面阳极氧化处理、通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案（平行四边形、五角星、椭圆、风车图案、凹字形图案等多种不同轨迹图案），且该模型左前方配有TCP示教辅助装置，可通过笔形绘图夹具描绘图形，训练对机器人基本的点示教，平面直线、曲线运动/曲面直线、曲线运动的轨迹示教。还可以通过TCP辅助示教装置训练机器人的工具坐标建立。

（5）、搬运工作站

工作站由两块底板座均采用不锈钢制造且分别有四组不同形状和编号的工件组成，有圆形、正方形、六边形等。搬运模块由两块图块固定板，多形状物料（正方形、圆形、六边形、椭圆形）组成：机器人通过吸盘夹具依次把一个物料板摆放好的多种形状物料拾取搬运到另一个物料板上；可对机器人点对点搬运进行练习，且搬运的物料形状、角度的不同。更加深化了机器人点到点示教时的角度姿态等调整。可对机器人OFFS偏移指令以及机器人重定位姿态的学习。

（6）、模拟焊接工装套件

模拟焊接工装套件采用多条方形铁质管以及多功能工装夹具套件组成、且表面发黑处理。该工作站配有焊枪夹具。

实训时可根据多功能工装夹具对若干方形特制管进行，自由拼接搭建不同的复杂立体形状，采用焊枪夹具对需要焊接的焊缝进行轨迹示教。该工作站在对焊缝进行描绘时要求机器人焊枪不能撞枪轨迹平缓流畅等。

可对机器人的工装夹具进行拆装实训，对焊接知识进行学习理解。机器人方面可训练在考虑到有干涉区时机器人的夹具、姿态调整，加强基础轨迹示教知识点学习。

（7）、书写绘图工作站

该站包含：书写平台、书写笔夹具等组成。书写平台可供A3纸大小纸张平放、也可根据要求自由更换纸张大小。书写笔夹具可轴向移动，保护在书写过程中笔尖与纸面接触不造成笔尖损坏。

（8）、码垛工装套件

码垛模型分为两部分，1、码垛物料盛放平台（包含16块正方形物料、8块长方形物料），2、码垛平台。均采用优质铝材制作表面阳极氧化处理。可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合进行机器人码垛训练。该工作站可对码垛对象的码垛形状、码垛时的路径等进行自由规定，可按不同要求做出多种实训，主要训练机器人的程序编写。

4、设备特点

（1）该装备采用落地式的安装形式，保证设备的稳定可靠，同时采用多道防护装置包含了有机玻璃防护网、安全门（安全锁）系统、安全光幕等硬性保护以及虚拟边界软件保护功能。

（2）具有良好的柔性和多样化的工作方式，通过不同的搭配应用，实现多种使用环境，满足职业院校实训教学和开展技能竞赛的要求。

5、实训项目

（1）工业机器人的基本认识工作任务。

（2）工业机器人示教器运动操作工作任务。

（3）工业机器人的点位示教工作任务。

（4）工业机器人基本参数设置工作任务。

（5）工业机器人基本运动指示工作任务。

（6）工业机器人基于示教器的程序编辑工作任务。

（7）工业机器人IO控制应用工作任务。

（8）工业机器人基本接线方法工作任务。

（9）PLC和工业机器人的配合使用

（10）触摸屏和工业机器人的配合使用

（11）变频器和工业机器人的配合使用

（12）伺服和工业机器人的配合使用

（13）简单轨迹运行工作任务。

（14）平面圆形描图工作任务。

（15）平面矩形描图工作任务。

（16）曲面圆形描图工作任务。

（17）曲面矩形描图工作任务。

（18）固定位置搬运工作任务。

（19）平面矩阵码垛工作任务。

（20）斜面位置搬运装配工作任务 。

（21）平面矩阵立体码垛工作任务。

（22）模拟焊接工作任务

（23）触摸屏基本控制与设置

（24）气动技术

（25）变频器的安装与调试

要求：提供相应的实验指导书、软件和培训。

7、设备配置