应用范围：

特点：

• 航空
• 长途运输 
• 车辆的导航与控制 
• 姿态参考 
• 船舶姿态、航向的动态测量
• 采矿和自动耕作
• 火车和集装箱跟踪

• GPS/INS紧密结合，用途广泛。
• 性价比高，体积小、重量轻。
• 差分GPS兼容（可选）。
• 全密封可靠设计，保证恶劣环境下可以正常工作。
• 抗震动冲击
• 抗电磁干扰
• 扩展里程计、高度表等传感器（可选） 

字节

类型

定义

0

undesined char

字头，0xAA

1

undesined char

FLAG
（类型 & 量程）

2

undesined char

模式

3~6

undesined long

计时器

7~10

long

纬度

11~14

long

经度

15~18

long

高度

19~22

long

北向速度

23~26

long

东向速度

27~30

long

向上速度

31~32

short

横滚角

33~34

short

俯仰角

35~36

short

航向角

37~38

short

X陀螺

39~40

short

Y陀螺

41~42

short

Z陀螺

43~44

short

X加速度计

45~46

short

Y加速度计

47~48

short

Z加速度计

49

Unsigned Char

校验和

管脚

定义

管脚

定义

1

NC

11

TXD1 GPS1

2

RXD4 GI

12

RXD1 GPS1

3

TXD4 GI

13

DGND GPS1

4

NC

14

NC

5

DGND GI

15

TXD2 GPS2

6

VCC input

16

RXD2 GPS2

7

AGND

17

DGND GPS2

8

NC

18

NC

9

NC

19

TXD3 SpeedSenser

10

NC

20

RXD3 SpeedSenser

10

NC

21

DGND SpeedSenser

物理特性

尺寸

132 mm×108 mm×136 mm

重量

1600 g

电源

9~30 VDC, 5 W @ 12 VDC

激活时间

<60 s（静态启动环境）

工作性能

水平位置

1.5 m/0.4 m/0.2 m
（L1/DGPS/RT20）

速度精度

0.03 m/s（GPS信号有效）

俯仰角

0.5 deg /L*（GPS信号有效）
1.5 deg（GPS信号无效）

横滚角

0.3 deg（GPS信号有效）
1.5 deg（GPS信号无效）

运动航向

0.25 deg /L*（GPS信号有效）
1.5 deg（GPS信号无效）

时间精度

20 ns RMS（GPS信号有效）

测量范围

速度限制

515 m/s

角速度

±100 deg/s（可定制）

加速度

±10 g（可定制）

输出率

>100 Hz @115,200波特率

可靠性（预期）

10 Kh MTBF

输入/输出

RS232（可定制）

使用环境

温度

-40 ~ +85℃

振动

6 g @ 20~2000 Hz

冲击

20 g, 11 ms（正常工作）