实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（五）：通过RTSys进行调试与诊断
时间：2023-12-08 阅读：524
XPCIE1032H功能简介
XPCIE1032H运动控制卡支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。
XPCIE1032H运动控制卡搭配MotionRT7实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。
RTSys开发软件简介
RTSys软件支持四种编程方式：RtBasic、RtPLC梯形图、HMI组态以及C语言编程。
➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：
1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；
2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；
3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；
4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；
5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；
6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：
1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；
2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；
3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；
4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。
➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比：
关闭计算机电源。
打开计算机机箱，选择一条空闲的XPCIE卡槽，用螺丝刀卸下相应的挡板条。
将运动控制卡插入该槽，拧紧挡板条上的固定螺丝。
XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（一）：驱动安装与建立连接。
2、点击“Windows平台”。
3、点击“库文件与例程”。
6、打开单轴运动项目文件夹（以单轴运动工程为例）。
7、打开项目后，编译程序，可看到该例程控制台程序界面如图。
在该界面有一个LOCAL连接BUTTON按钮，关联的方法为ZAUX_FastOpen方法，MotionRT7选择用此方式进行连接。
连接上板卡之后，在该界面可进行对应的轴参数设置，设置完之后轴选择，最后选择运动方式，点击运动即可。
相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。
1、控制器连接
2、轴参数界面
连接成功之后，在界面右侧，会出现一个轴参数界面，这个界面可以实时监控轴的各个参数变化值。
通过上述C#单轴例程进行参数设置之后，RTSys中轴参数会实时同步数据。
此时通过上述C#上位机控制轴运动，在该界面可对轴运行进行实时监控，通过DPOS监控是否有脉冲发出以及MPOS参数监控轴是否有实际动作，是否有位置反馈等。
3、手动运动界面
上位机使用ZAux_Direct_GetIn指令读取输入口的状态，通过ZAux_Direct_GetOp指令读取输出口状态以及ZAux_Direct_SetOp指令设置输出口状态。
点击RTSys菜单栏的工具，打开寄存器界面，点击该界面的寄存器类型下拉框，可监控或设置MODBUS、VR、TABLE等寄存器的值。
6、示波器界面
点击RTSys菜单栏的工具，打开示波器界面，可对运动过程中的一些参数进行波形的抓取。
示波器的操作方法：在RTSys编写好程序后，成功连接到控制器/仿真器后，打开示波器，设置好所需采集的数据源及对应编号，点击“启动”，再将程序下载至RAM/ROM（上位机编程直接编译运行上位机代码），即可采样
按以上操作程序里需加入“TRIGGER”指令自动触发示波器采样。否则，需在点击“启动”后，点击“手动触发”再下载程序至RAM/ROM才可成功采样。
6、控制器状态
使用上述上位机单轴运动例程抓取轴0指令位置（DPOS）以及轴实际反馈速度（MSPEED）曲线时，先打开示波器界面，设置好抓取的轴号，以及选择需要抓取的参数，设置完成之后，选择YT模式，点击启动，点击手动触发，最后运行上位机程序，抓取波形图如下所示。
本次，正运动技术EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（五）：通过RTSys进行调试与诊断，就分享到这里。
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