四.RtBasic文件下载与连续轨迹加工的Python+Qt开发例程。

D.CAD导图软件的具体使用方法参考往期文章正运动技术CAD导图软件配合控制器的使用方法。

（1）Python中加载qt的UI文件；

注：此时self.ui表示了qt中的ui。

（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

（3）通过定时器监控控制器状态。

def Up_State(self):

   idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]

   fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]

   for i in range(0, 4):

      self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i])  # 获取当前轴位置

      self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i])  # 判断当前轴状态

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "运行中", round(fdposlist[0].value, 2))

   self.ui.lineEdit_X.setText(str1)

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "运行中", round(fdposlist[1].value, 2))

   self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "运行中", round(fdposlist[2].value, 2))

   self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "运行中", round(fdposlist[3].value, 2))

   self.ui.lineEdit_R.setText(str1)

（4）通过“选择bas文件”按钮的事件处理函数选择对应的bas文件。

def on_btn_DownBas_clicked(self):

   if self.Zmc.handle.value is None:

      QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")

      return

   file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "选择BAS文件", "..", "Files(*.bas)")

   self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")

   print(self.file_Name)

   if self.file_Name == "":

      return

   self.ui.textEdit_FilePath.insertPlainText(self.file_Name + "\n")

（5）通过“启动”按钮的事件处理函数来下载和启动选择的bas文件。

if self.Zmc.handle.value is None:

   QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")

   return

# 设定轴0轴类型

str_tmp = self.ui.edit_Atype_0.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_axis_type(0, float_tmp)

# 设定轴0轴类型

str_tmp = self.ui.edit_Atype_1.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_axis_type(1, float_tmp)

# 设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲 + 方向）

self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num, 0)

# 设置当量

str_tmp = self.ui.edit_Units_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_units(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Units_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_units(1, float_tmp)

# 设置速度

str_tmp = self.ui.edit_Speed_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_speed(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Speed_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_speed(1, float_tmp)

# 设置加速度

str_tmp = self.ui.edit_Accel_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_acceleration(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Accel_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_acceleration(1, float_tmp)

# 设置减速度

self.Zmc.set_deceleration(0, 0)

self.Zmc.set_deceleration(1, 0)

#开启连续插补

str_tmp = self.ui.edit_Merge_0.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_merge(0,float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Merge_1.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_merge(1, float_tmp)

if self.file_Name == "":

   return

ret = self.Zmc.bas_down(self.file_Name, 1)  # 下载到ROM 运行

if ret != 0:

   QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下载失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))

return

注：“.bas”文件也可以通过我们的ZDevelop软件下载。ZAux_BasDown指令会将单个bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行。

（6）通过停止、暂停、继续按钮的事件处理函数来实现控制器。

def on_btn_stop_clicked(self):

   if self.Zmc.handle.value is None:

      QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")

      return

   buffer = (ctypes.c_char * 1024)()

   ret = self.Zmc.execute("STOPTASK 0", buffer, 0)

   ret = self.Zmc.rapid_stop(2)

def on_btn_Pause_clicked(self):

   ret = self.Zmc.bas_pause()

   if ret != 0:

      QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动暂停失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))

   return

def on_btn_Resume_clicked(self):

   ret = self.Zmc.bas_resume()

   if ret != 0:

      QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动恢复失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))

   return