全国产EtherCAT边缘控制器（五）：IO配置与回零运动的Python+Qt开发
时间：2023-10-20 阅读：257
今天，正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用Python+QT实现单轴回零运动控制开发。
01
功能简介
ZMC432H具备丰富的硬件接口和控制功能模块，能实现高效稳定的运动控制和实时数据采集，以满足工业控制协同工业互联网的应用需求。
02
Python+QT进行运动控制开发
二.新建Python项目并添加函数库
D.选择“库文件与例程”文件夹。
三.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
2、链接控制器，获取链接句柄。
（1）ZAux_OpenEth()接口说明：
（2）配置IO信号点对应函数接口说明：
四.Python+Qt开发控制器单轴回零例程。
1、例程界面如下。
2、程序示例如下。
注：此时self.ui表示了qt中的ui。
（3）通过定时器监控控制器状态。
def Up_State(self):
idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]
fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]
for i in range(0, 4):
self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i]) # 获取当前轴位置
self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i]) # 判断当前轴状态
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "运行中", round(fdposlist[0].value, 2))
self.ui.lineEdit_X.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "运行中", round(fdposlist[1].value, 2))
self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "运行中", round(fdposlist[2].value, 2))
self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "运行中", round(fdposlist[3].value, 2))
self.ui.lineEdit_R.setText(str1)
（4）使用回零按钮的事件处理函数对回零运动前的参数进行初始化以及调用对应的回零模式操作回零运动。
def on_btn_run_clicked(self):
if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")
return
ifidle = ctypes.c_int(0)
self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,ifidle)
if 0 == ifidle:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动未停止")
return
# 设定轴类型 7 - 脉冲轴类型 + 编码器Z信号 不用EZ回零也可以设置为1
self.Zmc.set_axis_type(self.axis_Num,7 if self.mode < 3 else 1)
# 设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲 + 方向）
self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num,0)
# 设置当量
str_tmp = self.ui.edit_Units.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_units(self.axis_Num,float_tmp)
# 设置爬行速度
str_tmp = self.ui.edit_CLSpeed.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_creep(self.axis_Num,float_tmp)
# 设置速度
str_tmp = self.ui.edit_Speed.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_speed(self.axis_Num,float_tmp)
# 设置加速度
str_tmp = self.ui.edit_Accel.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_acceleration(self.axis_Num,float_tmp)
# 设置减速度
str_tmp = self.ui.edit_Decel.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_deceleration(self.axis_Num,float_tmp)
# 设置原点开关
str_tmp = self.ui.edit_zeroIO.text()
float_tmp = int(str_tmp)
self.Zmc.set_datum_in(self.axis_Num,float_tmp)
# 反转 ZMC系列认为OFF时碰到了原点信号（常闭） ，如果是常开传感器则需要反转输入口，ECI系列的不需要反转
if float_tmp != -1:
self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1)
# 设置正限位输入信号开关
str_tmp = self.ui.edit_FWDIO.text()
float_tmp = int(str_tmp)
self.Zmc.set_fwd_in(self.axis_Num,float_tmp)
if float_tmp != -1:
self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1)
# 设置负限位输入信号开关
str_tmp = self.ui.edit_REVIO.text()
float_tmp = int(str_tmp)
self.Zmc.set_rev_in(self.axis_Num, float_tmp)
if float_tmp != -1:
self.Zmc.set_invert_in(float_tmp, 1)
# 单轴回零
self.Zmc.single_datum(self.axis_Num,self.mode)
03
调试与监控
编译运行例程，同时通过RtSys软件连接控制器对控制器状态进行监控。
本次，正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（五）：IO配置与回零运动的Python+QT开发，就分享到这里。
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