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双臂机器人，高效节能多用途。
安川焊接机器人6轴垂直多关节
负载：20Kg/手臂
动态范围：2590mm
控制柜：DX100
用途：搬运、组装/分装、其他
双臂控制，协调作业
全轴低功率输出，无需设置安全栅栏，设备构成简易
性能可靠易维护
| 机器人型号 | SDA20D | |
| 适用控制柜 | DX100 | |
| 设置*1 | F | |
| 自由度 | 15 | |
| 可搬质量 | 20kg/腕 | |
| 垂直伸长度 | 1820mm | |
| 水平伸长度 | 2590mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.1mm | |
| 动作范围 | 旋转轴 | -180°~+180° |
| S轴（旋转） | -180° ~ +180° | |
| L轴（下臂） | -110° ~ +110° | |
| E轴（肘） | -170°~+170° | |
| U轴（上臂） | -130° ~ +130° | |
| R轴（手腕旋转） | -180° ~ +180° | |
| B轴（手腕摆动） | -110° ~ +110° | |
| T轴（手腕回转） | -180° ~ +180° | |
| 速度 | 旋转轴 | 125°/s |
| S轴（旋转） | 130°/s | |
| L轴（下臂） | 130°/s | |
| E轴（肘） | 170°/s | |
| U轴（上臂） | 170°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 200°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 200°/s | |
| T轴（手腕回转） | 400°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 58.8N.m |
| B轴（手腕摆动） | 58.8N.m | |
| T轴（手腕回转） | 29.4N.m | |
| 容许惯性力矩（GD2/4） | R轴（手腕旋转） | 4.0kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 4.0kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 2.0kg.m2 | |
| 本体质量 | 380kg | |
| 电源容量*3 | 4.4kVA | |
*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：搬运用途。
*5： 也准备了内置晶体传感器的规格。
*6：SIA1OF的时候是1.0kVA。
*7：SIA2OF的时候是1.5kVA。
*8：SDA5F的时候是1.5kVA。
*9：SDA10F的时候是2.0kVA。
