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产品特点:
FANUC M-20iA/12L是电缆内置式小型点焊机器人。可以根据不同的用途，从以下机型中进行选择。M-20iA:标准型、长臂型 （12L)。
（1）通过采用高刚性的手臂和的伺服技术，提高了加减速性能，缩短了拌匀时间，从而实现了高生产率。
（2）手腕采用了的驱动机构，从而实现了苗条的电缆内置式手腕。
（3）机器人手腕部工具用电缆不仅被装载在维护性能良好的单侧悬臂上，还可以选用电缆线专用软导管。
（4）因为实现了机器人手腕部工具用电缆位置的稳定性，所以可以使用ROBOGUIDE（选项）进行脱机示教，从而大幅度削减示教时间。
（5）通过和iRVISion（内置视觉功能）或力觉传感器进行配套使用，可以使用各种的智能化功能。
项目 规格 M-20iA M-20iA/12L 控制轴数 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） 可达半径 1811mm 2009mm 安装方式（注释1） 地面安装、吊顶安装、倾斜角安装 动 作 范 围 J1轴旋转 340°/370°（选项）（195°/s） 340°/370°（选项）（200°/s） J2轴旋转 260°（175°/s） J3轴旋转 458°（180°/s） 460°（190°/s） J4轴手腕旋转 400°（360°/s） 400°（430°/s） J5轴手腕摆动 360°（360°/s） 360°（430°/s） J6轴手腕旋转 900°（550°/s） 900°（630°/s） 最 高 速 度 J1轴旋转 5.93rad/6.45rad（选项（3.40rad/s） 5.93rad/6.45rad（选项（3.49rad/s） J2轴旋转 4.54rad（3.05rad/s） J3轴旋转 8.00rad（3.14rad/s） 8.04rad（3.32rad/s） J4轴手腕旋转 6.98rad（6.28rad/s） 6.98rad（7.50rad/s） J5轴手腕摆动 6.28rad（6.28rad/s） 6.28rad（7.50rad/s） J6轴手腕旋转 15.71rad（9.60rad/s） 15.71rad（11.0rad/s） 手腕部可搬运质量 20kg 12kg 手腕 允许 负载 转矩 J4轴 44.0N·m 22.0N·m J5轴 44.0N·m 22.0N·m J6轴 22N·m 9.8N·m 手腕 允许 负载 转动 惯量 J4轴 1.04kg·m2 0.65kg·m2 J5轴 1.04kg·m2 0.65kg·m2 J6轴 0.28kg·m2 0.17kg·m2 重复定位精度 ±0.08mm 机器人质量 250kg 安装条件 环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%RH以下 短期在95%以下（一个月内） 振动加速度：0.5G以下
