工业机器人行走机构有哪些？有什么样的特点？
时间：2022-09-16 阅读：8261
一、工业机器人行走机构的的作用
行走机构是工业机器人移动行走的重要执行部件，由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。行走机构一方面需要支撑机器人的机身、臂部和手部，所以必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面还要根据作业任务的要求，带动机器人在更广阔的空间内运动。通常行走机构都需要具有可以移动、自行新定位、自身可平衡、有足够的强度和刚度等特性。
二、工业机器人行走机构的分类
工业机器人的行走机构根据运动轨迹主要分为固定轨迹式和无固定轨迹式两种。固定轨迹式行走机构主要用于工业机器人，如横梁式机器人；而无固定轨迹式行走机构根据结构特点又分为车轮式、履带式和足式三种，室外的工业机器人多采用履带式行走机构，一般室内的多采用车轮式行走机构，仿生机器人则根据需要采用相应的行走机构，轮式行走机构效率更高，足式行走机构则能力更强。
1、固定轨迹式行走机构
固定轨迹式工业机人的机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杆纵向移动。这类机器人采用这种直线驱动方式外，有时也采用类似起重机梁行走方式等。这种工业机器人主要用在作业区域大的场合，比如大型设备装配、大面积喷涂等。
2、无固定轨迹式行走机构
一般而言，无固定轨迹式行走机构主要有车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构。此外，还有适用于各种特殊的场合的步行式行走机构，蠕动式行走机构、混合式行走机构和蛇形行走机构等，这里圣瑞小编主要为大家介绍车轮式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构。
（1）车轮式行走机构
车轮式行走机器人是机器人中应用较多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当适应的。四轮行走机构也是一种常用的配置形式。普通车轮行走机构对崎岖不平的地面适应性很差，为了提高轮式车轮的地面适应能力，部分机器人还设计了越障轮式机构，这种行走机构往往是多轮式行走机构。
（2）履带式行走机构
履带式行走机构适合未建造的天然路面行走，是轮式行走机构的扩展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。
履带式行走机构的优点是：支承面积大、接地比压小，适合在松软或泥溶场地进行作业，下陷度小，滚动阻力小；越野机动性好，能在凹凸的地面上行走以及跨越障碍物；履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好。
履带式行走机构的缺点是：没有自定位轮机转向机构，只能靠左右两个履带的速度差实现转弯，因此在横向和前进方面都会产生滑动；转弯阻力大，不能准确的确定回转半径；结构复杂，重量大，运动惯性大，减振动能差，零件易损坏。
（3）足式行走机构
足式行走机构有很大的适应性，尤其在有障碍物的通道（如管道、台阶）或很难接近的工作场地更有*性；足式行走在不平地面或松软地面上的运动速度较高，能耗较少。足式行走机构按其行走时保持平衡方式的不同可分为两类：静态稳定的多足机构和动态稳定的多足机构。
静态稳定的多足机构：机器人机身的稳定通过足够数量的足支承来保证。在行走过程中、机身重心的垂直投影始终落在支承足着落地点的垂直投影所形成的凸多边形内。
动态稳定的多足机构：在动态稳定中，机体重心有时不在支承图形中，利用这种重心超出面积外而向前产生倾倒的分力作为行走的动力，并不停地调整平衡点以保证不会跌倒。
关于工业机器人行走机构有哪些，以上就是圣瑞小编为大家介绍的全部内容了，希望能对大家有所帮助。机器人行走机构的多元化，能充分保证不同用途的机器人适应不同的作业环境。洛阳圣瑞智能机器人有限公司设计生产的爬壁机器人就根据不同的作业环境运用了车轮、履带等不同的行走机构，如有需要可以在我们的网站留言，或者客服电话进行详细咨询。