一、概述

人型智能机器人是16关节，具有视频处理和视觉算法的智能运动两足机器人，其搭载了可以同时控制32个伺服电机的MR-C3024控制板和用于图像采集、图像处理和智能算法的ARM Contex-A53嵌入式处理器，是学习未来智能机器人实践的平台。

二、主要组成

1、硬件组成

1）机身

• 17个HSR-8498数字伺服马达
• 平衡控制：1500μs，0～180度：±1100～1900μs
• 脉冲周期：12～26ms
• 大小：约310×180×90mm
• 重量：约1.3Kg
• 电源： 1个2900m锂电池

2) 、控制板

• 控制24个伺服电机功能
• 32个输入/输出端口
• 3个PWM信号端口
• 8通道的A/D采集
• 串行控制功能(可进行VB、VC++控制)
• LCD模块驱动接口指令功能
• 高速串行通信功能（UART）
• 内置FLASH存储器
• 串行RC无线调制器
• 角度传感器

3)、处理器板

• CPU:ARM Cortex-A53 1.5Hz 4核处理器
• GPU:MaLi-450
• 存储器：2GB DDR3 SDRAM
• 网口：千兆以太网
• 视频：HDMI接口

4) 、视频模块

• 像素：1920*1080
• 输出图像格式：YUV2/MJPGE
• 帧频：1280*720@30fps MJPEG, 1920*1080@30fps MJPEG

２、软件组成

1、操作系统（控制板）：ＲＯＰＯＢＡＳＩＣ２．６

2、核心板相关软件：

• ＯＳ：Ｕｂｕｎｔｕ１６．０４
• ｋｅｒｎｅｌ：Ｌｉｎｕｘ３.１６.５７
• Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ：Ｕ－Ｂｏｏｔ２０１５.０１
• ＯｐｅｎＣＶ：３．４．２
• Ｒｅｍｏｔｅ　Ｖiｅｗｅｒ：ＶＮＣ

三、特点

• 集坚实结构、高速电机于一体
• 速度控制采用PWM技术/ RC兼容
• 提供ROBOBASIC和ROBOSCRIPT机器人开发环境
• 高分辨率摄像头(机器人视觉)
• 基于ARM Cortex-A53的1.5GHz四核CPU(机器人大脑)
• Linux 3.16.57和Ubuntu程序开发环境
• 实时图像采集和图像处理
• 使用无线局域网进行实时视频监控
• 机器人视觉采用OpenCV图像处理和机器视觉算法

四、实训内容

• 机器人介绍
• 智能型两足步行机器人的构造
• 智能机器人的开发环境
• 机器人的大脑
• 机器人基本动作控制
• 机器人视觉
• 图像处理
• 随光移动控制
• 颜色识别
• 追踪物体
• 形状识别
• 位置识别
• 跆拳道运动