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| 规格型号 | ERG130-10-□ | ERG130-18-□ | ERG130K-30-□ | ERG130K-50-□ | ERG130R-30-□ |
| 二级减速 | 无 | 无 | 行星直连 | 行星直连 | 转角型 |
| 减速比 | 10 | 18 | 30 | 50 | 30 |
| 容许转矩（N.m） | 32 | 20 | 32 | 32 | 32 |
| 容许转速（°/s） | 720 | 720 | 720 | 720 | 720 |
| 定位精度（arc-min） | ≤3 | ≤3 | ≤5 | ≤5 | ≤5 |
| 重复精度（arc-sec） | ≤15 | ≤15 | ≤30 | ≤30 | ≤30 |
| 平行度（mm） | ≤0.01 | ≤0.01 | ≤0.01 | ≤0.01 | ≤0.01 |
| 同心度（mm） | ≤0.02 | ≤0.02 | ≤0.02 | ≤0.02 | ≤0.02 |
| 质量（kg） | 2.8 | 2.8 | 3.8 | 3.8 | 3.8 |
