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　　转矩模式下的张力控制

　　一、台达变频器转矩模式下的张力开环控制

　　在这种模式下，无需张力检测反馈装置，就可以获得更为稳定的张力控制效果，结构简洁，效果较好。但变频器需工作在闭环矢量控制方式，必须安装测速电机或编码器，以便对电机的转速做测量反馈。

　　    转矩的计算公式如下：

　　    T=（F×D）/（2×i）

　　    其中：T变频器输出转矩指令F张力设定指令i机械传动比D卷筒的卷径

　　电机的转矩被计算出来后，用来控制变频器的电流环，这样就可以控制电机的输出转矩。所以转矩计算非常重要。这种控制多用在对张力精度要求不高的场合，

　　二、台达变频器转矩模式下转矩模式下的张力开环控制

　　张力闭环控制是在张力开环控制的基础上增加了张力反馈闭环调节。

　　通过张力检测装置反馈张力信号与张力设定值构成PID闭环调节，调整变频器输出转矩指令，这样可以获得更高的张力控制精度。其张力计算与开环控制相同。不论采用张力开环模式还是闭环模式，在系统加、减速的过程中，需要提供额外的转矩用于克服整个系统的转动惯量。如果不加补偿，将出现收卷过程加速时张力偏小，减速时张力偏大，放卷过程加速时张力偏大，减速时张力偏小的现象。

　　这种控制模式多用在造纸、纺织等卷取微张力控制的场合下。在我公司尚无需这种控制。

　　卷径计算

　　台达变频器在所有的模式中都需要用到卷筒的卷径，大家知道，在生产过程中开卷机的卷径是在不断变小，卷取机的卷径在不断变大，也就是说转矩必须随着卷径的变化而变化，才能获得稳定的张力控制。可见卷筒的卷径计算是多么地重要。卷径的计算有两中途径：一种是通过外部将计算好的卷径直接传送给变频器，一般是在PLC中运算获得。另一种是变频器自己运算获得，矢量控制型变频器都具有卷径计算功能，在大多数的应用中都是通过变频器自己运算获得。这样可以减少PLC程序的复杂性和调试难度、降低成本。

　　变频器自己计算卷径的方法有三种：

　　1、速度计算法：

　　通过系统当前线速度和变频器输出频率计算卷径。

　　    其公式如下：

　　    D=（i×V）/（π×n）D所求卷径I机械传动比n电机转速V线速度

　　    当系统运行速度较低时，材料线速度和变频器输出频率都较低，较小的检测误差就会使卷径计算产生较大的误差，所以要设定一个低线速度，当材料线速度低于此值时卷径计算停止，卷径当前值保持不变。此值应设为正常工作线速度以下。多数应用场合下的变频器都使用这种方法进行卷径计算。