原装中国台湾进口法拉特FALATE高精密大扭矩RV减速机，中国台湾FLT法拉特摆线齿轮RV减速器，RV摆线针减速机 机器人摆线齿轮RV减速机，机器人摆线齿轮RV减速机 张力闭环控制是在张力开环控制的基础上增加了张力反馈闭环调节。

　　通过张力检测装置反馈张力信号与张力设定值构成PID闭环调节，调整变频器输出转矩指令，这样可以获得更高的张力控制精度。其张力计算与开环控制相同。不论采用张力开环模式还是闭环模式，在系统加、减速的过程中，需要提供额外的转矩用于克服整个系统的转动惯量。如果不加补偿，将出现收卷过程加速时张力偏小，减速时张力偏大，放卷过程加速时张力偏大，减速时张力偏小的现象。

　　这种控制模式多用在造纸、纺织等卷取微张力控制的场合下。在我公司尚无需这种控制。

　　卷径计算

　　台达变频器在所有的模式中都需要用到卷筒的卷径，大家知道，在生产过程中开卷机的卷径是在不断变小，卷取机的卷径在不断变大，也就是说转矩必须随着卷径的变化而变化，才能获得稳定的张力控制。可见卷筒的卷径计算是多么地重要。卷径的计算有两中途径：一种是通过外部将计算好的卷径直接传送给变频器，一般是在PLC中运算获得。另一种是变频器自己运算获得，矢量控制型变频器都具有卷径计算功能，在大多数的应用中都是通过变频器自己运算获得。这样可以减少PLC程序的复杂性和调试难度、降低成本。

　　变频器自己计算卷径的方法有三种：

　　1、速度计算法：

　　通过系统当前线速度和变频器输出频率计算卷径。

　　    其公式如下：

　　    D=（i×V）/（π×n）D所求卷径I机械传动比n电机转速V线速度

　　    当系统运行速度较低时，材料线速度和变频器输出频率都较低，较小的检测误差就会使卷径计算产生较大的误差，所以要设定一个低线速度，当材料线速度低于此值时卷径计算停止，卷径当前值保持不变。此值应设为正常工作线速度以下。多数应用场合下的变频器都使用这种方法进行卷径计算。

　　2、度积分法：

　　    根据材料厚度按卷筒旋转圈数进行卷径累加或递减，对于线材还需设定每层的圈数。

　　    这种方法计算要求输入材料厚度，若厚度是固定不变的，可以在变频器中设定。此方法在单一产品的生产场合被广泛应用。

　　若厚度是需要经常变化的，需要通过人机界面HMI或智能仪表将厚度信号传送到PLC，由PLC或仪表进行运算后再传送给变频器。这种计算方法可以获得比较的卷径。在一般的国产设备上应用较少，我公司的进口设备，气垫炉的收、放卷控制上就采用这种计算方式。

　　    3、模拟量输入

　　 当选用外部卷径传感器时，卷径信号通过模拟输入口输入给变频器。由于卷径传感器的性能、价格、使用环境等原因，在国内鲜有使用。

　　结束语：

　 　台达变频器矢量变频技术在卷取应用中的方法多种多样，在当前技术条件下，台达变频器上述模式是有代表性的。无论是设计还是维修，了解你所使用设备的工作模式和控制特点是非常重要的。变频技术还在高速发展，新的理论和控制技术将不断涌现，控制模式还将继续推陈出新。我们期待着台达变频器更*、更实用的技术不断出现，以此来改变我们的生活。