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TSR-100三维姿态器（MRU），用于在静态和动态条件下，在表层和水下对所安装设备的倾斜、旋转、前进和起伏进行高精度测量。
TSR-100 MRU可以被安装在船上、ROV或者AUV上的任何部位，进行采集水下数据的采集，例如：调查、声纳补偿成像和姿态测量。
产品特点
◎ 精度高、数据质量好、可靠性高
◎ 在静态和动态条件下对俯仰，滚转，航向和起伏进行补偿
◎ 根据用户需求设定输出字符的格式
◎ 可以任何方向上进行安装
◎ 电磁干扰检测
◎ 可安装压力/温度/电导率传感器
◎ 在特殊的环境中也可以使用
◎ 通信协议，连接器和线缆全部由用户自定义
◎ 周期性的固件升级
◎ 支持全天候工作
| 参数 | 规格 |
| 尺寸 | 直径：89mm；长：152mm |
| 舱室材料 | 氧化铝合金，带安装架（可选聚甲醛树脂及船用青铜材料） |
| 重量 | 空气中1.2kg（铝）；水中0.3kg（水中） |
| 耐压 | 电镀氧化铝：3300m 船用青铜：2500m 聚甲醛树脂：900m |
| 电源 | 7VDC~36VDC；极性反接保护 |
| 连接 | RS-232，RS485或RS422 |
| 接口 | Subconn Micro系列或者3H 4针LSG-4-BCL接口 |
| 角速率范围 | ±150°/s或±300°/s |
| 加速度范围 | ±5g |
| 磁力仪范围 | ±2.5gauss |
| 定向精度 | 静态条件下，标准为：±0.25° 动态条件下，标准为：±0.5° 注意：方向和起伏的精确度取决于传感器的用途和环境 |
| 定向分辨率 | 0.1°大多数情况下和理想的磁场条件 |
| 俯仰/滚动精度（高分辨率） | 静态条件下，标准为：±0.1° 动态条件下，标准为：±0.1° 注意：方向和起伏的精度取决于传感器的用途和环境 |
| 俯仰/滚动精度（低分辨率） | ±0.5°大多数情况下和理想的磁场条件 |
| 起伏精度 | 起伏低于1m时，5cm；起伏高于1m时，5% |
| 起伏分辨率 | 1cm |
| 可选传感器 | 电导率/压力/温度 |
