Modbus RTU协议（32768分辨率）

可对编码器设地址码,可以多个并联,进行主从访问

注意事项：

虚拟多圈累计的圈数（0-512圈），掉电不保存，断电重新上电后的值，从0圈开始计数 。单圈（32768分辨率）角度不受断电影响。 断电角度值（单圈）不丢失。停电转动轴，编码器依然记录角度变化，重新上电直接输出当时角度。

² 常用指令：Modbus RTU；设备ID：0x01；波特率：115200；无奇偶校验

1. 1只读角度指令：角度 = 0x7f5c = 360*0x7f5c/0x8000 =358.198242°

主机发送：01 04 00 01 00 01 60 0a

从机返回：01 04 02 7f 5c 99 39

1. 2只读速度指令：速度 = 0x12 = 21.44 * 18 =385.92转每分钟

主机发送：01 04 00 02 00 01 90 0a

从机返回：01 04 02 00 12 39 3d

1. 3只读圈数指令：圈数 = 0x1fd = 509圈

主机发送：01 04 00 03 00 01 c1 ca

从机返回：01 04 02 01 fd 79 21