全自动膜包机

机构组成

普通的膜包机拥有同步电子齿轮、电子凸轮的伺服控制系统早已经取代繁琐的机械凸轮机构，可以比较容易的按照设计者的要求实现运动对象之间的同步关系。 膜包机的几个运动机构就是使用了伺服电机作为驱动轴，完成了从进瓶、送纸板到送切膜的任务。使用一台伺服电机的主驱动会作为其他几根轴的同步对象，所有的角度相位关系也都根据主驱动电机而定。

系统的介绍硬件的组成：

控制系统

使用伺服控制系统完*够满足膜包机所有电机的基本运动控制和它们之间的同步运动控制。集成了包装过程中的逻辑控制并带有显示功能的人机面板PP41，一方面可以通过参数的输入给运动控制部分传达命令以及运动特征参数，另一方面可以及时反馈前机器的运行状况和报警状态。

现场总线（CAN BUS）

CAN 总线具有强有力的错误检测能力及差分驱动功能，在强噪声十分苛刻的环境中仍运行良好，因此，在传媒传输和线路设计方面，CAN 总线可以很容易的适合大多数应用场合[1]。

通过现场总线（CAN BUS），人机面板（PP41）和各个伺服控制器之间的通讯变得十分可靠，尤其为伺服运动控制系统中的在线修改同步特征参数提供了保证。

基本运动控制

膜包机伺服运动控制系统（ACOPOS SERVO）采用了面向对象型的控制方式。使用高级语言（Basic 或者 C），在针对一个伺服控制器创建了一个运动对象（Axis Object）后，就可以利用创建的指针完成对电机不同的运动控制。

Status =ncaction(AxisBUR->Object,ncPOS_MOVE,ncSTART); 程序1

函数 ncaction() 会执行所有对伺服电机运动控制的基本操作命令。参数1是运动控制对象的指针，参数2是动对象的控制方式，参数3是正对控制方式的动作行为。如上这个语句的意义是：让运动对象AxisBUR->Object ，以正方向运动ncPOS_MOVE ，ncSTART启动。

膜包机的各个电机的单独调试与寻参、主驱动的启停、以及分瓶电机的配合都会用到基本运动控制。这样的控制方式目标明确，便于控制程序的写。

同步运动控制

同步运动控制是根据一定的数学模型，一个伺服电机相对于另一个伺服电机要完成一定的运动轨迹所作的控制，也就是通常所说的电子齿轮和电子凸轮的概念。

对于ACOPOS SERVO来说，参与同步的两台伺服电机具有主从关系。膜包机的同步运动控制一般是在位置上的同步。在CAN总线上，主轴会把当前的位置信息以一定的微小间隔时间传送至CAN网络上，而参与同步的从轴也会实时的取得这些信息，再实时的根据数学模型计算出当前从轴要走到位置，并且运行当前的轨迹全自动膜包机