这是当年写论文的时候写得，也贴过来，希望对大家有用。
FX2n-10GM / FX2n-20GM定位模块是日本三菱公司的FX2x系列模块之一，内置了7. 8K步RAM，可以单独使用，也可作为PLC的单元。FX2n-10GM / FX2n-20GM通过连接电缆FX2N-GM-5EC与PLC连接。它输出脉冲系列，允许用户使用步进电机或伺服电机，并通过驱动单元来进行位置控制。FX2n-10GM模块控制单轴，而FX2N-20GM模块可以控制两根轴，具有线性/圆弧插补功能。

FX2n-10GM / FX2n-20GM的定位可以使用相对坐标，也可使用坐标，命令单位有mm,deg（度）、inch, pls脉冲）等几种。采用自动梯形模式加速/减速，zui大速度为脉冲200kHz, 15300cm/min。回零操作可以自动也可手动；“DOG（近点）信号机械零点回归”提供DOG搜索功能;通过电气启动点设置可以进行自动电气零点回归;采用具有ABS检测功能MR-J2和MR-H型伺服电机时，可进行位置检测。FX2N-20GM的主要控制输入信号有:FWD（手动正转）、RVS（手动反转）、ZRN（机械零点回归）、START（自动开始）、STOP（停止）、单步操作输入、DOG（近点信号）, LSF（正向旋转极限）、LSR（反向旋转极限）、SVRDY（伺服准备）、SVEND（伺服结束）、PGO（零点信号）等；控制输出信号有：FP（正向旋转脉冲）、RP（反向旋转脉冲）、CLR（清除计数器）等。此外，还有12种系统参数设置、27种定位参数设置和19种110控制参数设置，可通过特殊数据寄存器来更改程序设置（系统设置除外），如表4-1所示。

一个计算机数字控制系统，除了使工作台准确定位以外，还必须控制*相对于工件以给定的速度，沿着的路径，切削工件轮廓。这个工作首先是由插补器完成的。所谓插补，实质上是进行路径起点和终点之间数据点的“密化”，即插补出起点和终点之间各点的坐标值。FX2n-20GM具有插补功能，协调X轴和Y轴进行插补运动。

FX2n-10GM / FX2n-20GM配有一种的定位语言（Cod指令）和顺序控制语言（基本指令和应用指令）。程序可通过编程工具写入FX2N-20GM，就可进行定位操作，也可用PLC中的程序来进行位置控制。PLC使用FROM，TO指令可对20GM的参数进行读写操作。