工业机器人按照机械结构分为SCARA机器人、直角坐标机器人、关节型机器人、并联机器人以及其他机器人。工业机器人市场主要为关节型工业机器人。机器人有控制器、伺服电机和减速机构成。其中三大核心零部件的减速器、伺服合控制器成本分别占机器人成的30%-50%，20%-30%，10%-20%。工业机器人使用的减速机主要是RV减速机和谐波减速机。如何区分和使用如下：
 

　　减速机分为谐波减速机和RV减速机。
 

　　RV减速机适用于重载机器人，一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，而谐波减速机随着使用时间的增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
 

　　谐波减速机用于小型机器人或者大型机器人的末端几个关节，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。上HarmonicDrive公司几乎垄断了整个工业机器人谐波减速机领域，目前*高达80%。国内谐波减速机的产业发展中，以绿的发展很快，已经与部分国产机器人以及外资机器人厂家供货使用，在国内谐波减速机*超过60%。
 

　　综上RV减速机主要用于重载机器人，集中在前几个关节部位，谐波减速机主要用于轻型、小型工业机器人的末端几轴。