什么是CAN ?
　　CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是上应用zui广泛的现场总线之一。zui初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。
　　一个由CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁*力。

CAN 是怎样发展起来的？
　　CANzui初出现在80年代末的汽车工业中，由德国Bosch公司zui先提出。当时，由于消费者对于汽车功能的要求越来越多，而这些功能的实现大多是基于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂，同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的zui初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号线。于是，他们设计了一个单一的网络总线，所有的外围器件可以被挂接在该总线上。1993年，CAN 已成为标准ISO11898（高速应用）和ISO11519（低速应用）。
　　CAN是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km时，CAN 仍可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。
　　由于CAN总线具有很高的实时性能，因此，CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。

CAN 是怎样工作的？
　　CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN层的定义与开放系统互连模型（OSI）一致。每一层与另一设备上相同的那一层通讯。实际的通讯发生在每一设备上相邻的两层，而设备只通过模型物理层的物理介质互连。CAN的规范定义了模型的zui下面两层：数据链路层和物理层。下表中展示了OSI开放式互连模型的各层。应用层协议可以由CAN用户定义成适合特别工业领域的任何方案。已在工业控制和制造业领域得到广泛应用的标准是DeviceNet，这是为PLC和智能传感器设计的。在汽车工业，许多制造商都应用他们自己的标准。
　　表1 OSI开放系统互连模型
　　7 应用层 zui高层。用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换。如：DeviceNet
　　6 表示层 将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解的格式
　　5 会话层 依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递。
　　4 传输层 两通讯节点之间数据传输控制。操作如：数据重发，数据错误修复
　　3 网络层 规定了网络连接的建立、维持和拆除的协议。如：路由和寻址
　　2 数据链路层 规定了在介质上传输的数据位的排列和组织。如：数据校验和帧结构
　　1 物理层 规定通讯介质的物理特性。如：电气特性和信号交换的解释
　　
　　CAN能够使用多种物理介质，例如双绞线、光纤等。zui常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V 。

CAN 有哪些特性？
　　CAN具有十分*的特点，使人们乐于选择。这些特性包括：
　　 低成本
　　 *的总线利用率
　　 很远的数据传输距离（长达10Km）
　　 高速的数据传输速率（高达1Mbit/s）
　　 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文
　　 可靠的错误处理和检错机制
　　 发送的信息遭到破坏后，可自动重发
　　 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能
　　 报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息