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安川伺服调试的一些经历:
1、 安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(乃至1以下),此刻惯量比没有办法进行主动调谐,有必要使伺服放大器置于不主动调谐状况;
2、 惯量比的规模在450~1600之间(具体视负载而定)
3、 此刻的刚性在1~3之间,乃至能够设置到4;可是有时也有可能在1以下。
4、 刚性:电机转子反抗负载惯性的才干,也就是电机转子的自锁才干,刚性越低,电机转子越软弱无力,越简单引起低频振荡,发作负载在抵达拟定方位后左右晃动;刚性和惯量比合作运用;如果刚性远远高于惯量比匹配的规模,那么电机将发作高频自激振荡,体现为电机宣布高频尖利的动静;这一切不良体现都是在伺服信号(SV-ON)ON而且衔接负载的情况下。
5、 发作定位到位后越程,然后主动退回的现象的原因:方位环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。
6、 低刚性负载增益的调理:
A、 将惯量比设置为600;
B、 将Pn110设置为0012;不进行主动调谐
C、 将Pn100和Pn102设置为小;
D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、 然后进行JOG运转,速度从100~500;
F、 进入软件的SETUP中查看实践的惯量比;
G、 将看到的惯量比设置到Pn103中;
H、 而且主动设定刚性,一般此刻会被设定为1;
I、 然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声响,此刻进行JOG运转,而且调查是否电机发生振荡;如果有振荡,有必要削减Pn100数值,然后重复E、F从头设定转动惯量比;从头设定刚性;注意此刻刚性应该是1乃至1以下;
J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐渐加速JOG速度,而且恰当削减Pn305、Pn306(加减速时刻)的设定值;
K、 在多次800rpm以上的JOG运转中没有振荡情况下进入定位操控调试;
L、 首要将定位的速度削减至200rpm以内进行调试
M、 而且在调试进程中不断削减Pn101参数的设定值;
N、 如果调试中发作抵达方位后负载呈现低频振荡现象,此刻恰当削减Pn102参数的设定值,调整*定位状况;
O、 再将速度以100~180rpm的速度进步,一起调查伺服电机是否有振荡现象,如果发作负载低频振荡,则恰当削减Pn102的设定值,如果电机发作高频振荡(声响较尖利)此刻恰当削减Pn100的设定值,也能够添加Pn101的数值;
P、 阐明:Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时刻常数 Pn102 方位环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时刻常数
7、 再定位操控中,为了使低刚性结构的负载能够削减机械损害,因此能够在定位操控的两端加入必定的加减速时刻,尤其是加速时刻;一般视高速度的高低,能够从0.5秒设定到2.5秒(指:0到高速的时刻)。
8、 电机每圈进给量的核算:
A、 电机直接衔接滚珠丝杆: 丝杆的节距
B、 电机经过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连: 丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)
C、 电机+减速机经过齿轮和齿条衔接: 齿条节距×齿轮齿数×减速比
D、 电机+减速机经过滚轮和滚轮衔接: 滚轮(滚子)直径×π×减速比
E、 电机+减速机经过齿轮和链条衔接: 链条节距×齿轮齿数×减速比
F、 电机+减速机经过同步轮和同步带衔接: 同步带齿距×同步带带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比; 共有3个同步轮,电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至别的一个同步轮,再由同步轮传动到同步带直接衔接的同步轮。
9、 负荷惯量:
A、 电机轴侧的惯量需要在电机自身惯量的5~10倍内运用,如果电机轴侧的惯量超越电机自身惯量很大,那么电机需要输出很大的转距,加减速进程时刻变长,呼应变慢;
B、 电机如果经过减速机和负载相连,如果减速比为1/n ,那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2
C、 惯量比:m=Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量;
D、 Jl <(5~10)Jm
E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时,速度环和方位环增益由以下公式能够计算 Kv=40/(m+1) 7<=Kp<=(Kv/3)
10、 一般调整(非低刚性负载)
A、 一般选用主动调谐方法(能够选择常时调谐或上电调谐)
B、 如果选用手动调谐,能够在设置为不主动调谐后依照以下的步骤
C、 将刚性设定为1,然后调整速度环增益,由小渐渐变大,直到电机开端发作振荡,此刻记载开端振荡的增益值,然后取50~80%作为运用值(具体视负载机械组织的刚性而论)
D、 方位环增益一般坚持初始设定值不变,也能够向速度环增益一样添加,可是在惯量较大的负载时,一旦在中止时发作负载振荡(负脉冲不能消除,差错计数器不能清零)时,有必要削减方位环增益;
E、 在减速、低速电机运转不匀时,将速度环积分时刻渐渐变小,知道电机开端振荡,此刻记载开端振荡的数值,而且将该数据加上500~1000,作为正式运用的数据。
F、 伺服ON时电机呈现目视可见的低频(4~6/S)左右方向振荡时(此刻惯量此设定值很大),将方位环增益调整至10左右,而且依照C中所述进行从头调整;
11、 调整参数的意义和运用:
A、 方位环增益: 决议差错计数器中的停留脉冲数量。数值越大,停留脉冲数量越小,中止时的调整时刻越短,呼应越快,能够进行快速定位,可是当设定过大时,差错计数器中发生停留脉冲,中止时会有振荡的感觉; 惯量比较大时,只能在速度环增益调整好今后才干调整该增益,否则会发生振荡;
B、 方位环增益和停留脉冲的关系:e=f / Kp 其间e是停留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是方位环增益; 由此能够看出Kp越小,停留脉冲数量越多,高速运转时差错增大;Kp过高时,e很小,在定位中简单使差错计数器发生负脉冲数,有振荡;
C、 速度环增益: 当惯量比变大时,操控系统的速度呼应会下降,变得不稳定。一般会将速度环增益加大,可是当速度环增益过大时,在运转或中止时发生振荡(电机宣布异响),此刻,有必要将速度环增益设定在振荡值的50~80%。
D、 速度积分时刻常数: 进步速度呼应运用;进步速度积分时刻常数能够削减加减速时的超调;削减速度积分时刻常数能够改进旋转不稳定。
汕头市罗克自动化专业销售维修工控产品,详谈(郭:)部分清单如下:
XPL-230-40 XENUS
A06B-6240-H209 法那科驱动器
3ABD64644521 RPLC-03C ABB* 接线配件
3AUA0000036521 RDCU-12C ABB*ASC800控制板
400035V0011 莱宝真空泵控制器
TS-S YAMAHA单轴机械手控制器
5CFCRD.0064-03 贝加莱 配件数据卡
41391-454-01-S1FX AB软启动控制头
4P3040.01-490 贝加莱人机界面电脑
FRN15VG7S-4 富士变频器
EKR1500KD308-02 BST纠边器
1040B STOBER 驱动器
ACS510-01-017A-4 ABB变频器
CACR-PR10BB3AF 安川驱动器
1336F-B040-AA-EN 1336F-MCB-SP1C AB变频器
1201-HAP AB面板
1336E-B015-AN-EN-HAP-L5 AB变频器
1336-L5 AB变频器控制板
1336-BDB-SP3C AB 变频器驱动板
CSTR-IFBM3LBY400 安川机器人驱动器
CSTR-SDBR90AAAY400 安川机器人驱动器
CSTR-SDB1R6AAAY400 安川机器人驱动器
3HNP01380-1 PPC5C-AAA-AGAA-BBB-F0 ABB机器人 mac比例阀
296130.A REFU瑞夫面板
DCS401.0090 ABB变频器37kw
A06B-6079-H203 法那科驱动器
A06B-6082-H211#H511 法那科驱动器
A06B-6077-H111 法那科驱动器
EVS9328-ES 伦茨变频器
EVS9328-EP 伦茨变频器
6SE7036-1EE85-0AA0 西门子逆变电源
6SL3362-0AF00-0AA1 西门子风扇
BMXCRA31210 施耐德PLC
BMXAMO0410 施耐德PLC
NAM 1.2-08 英格玛特制动单元
HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 力士乐
HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN 力士乐
1794-IB10XOB6 AB PLC
PST105-600-70 ABB软启动器
CIMR-G7A47P5 安川G7-7.5KW 400V
193-EC2EE AB 18-90A AB
6ES5267-8MA11 西门子 PLC
1606-XL240E AB PLC
IMMFP02 ABB贝利模块
IMDSI02 ABB贝利模块
INNIS01 ABB贝利模块
QX41 三菱 PLC
Q01CPU 三菱 PLC
Q00CPU 三菱 PLC
F1000-G0037T3B 惠丰 变频器
AVY3150-KBL AC4-0 西威
FR-F740-S75K-CHT 三菱变频器
F740-37K 三菱变频器可拆配件
FRN5.5G11S-4CX 富士变频器
FRN15F1S-4C 富士变频器
1771-SIM AB模块
XBTF024110 施耐德触摸屏
6SE6440-2UD25-5CA1 西门子变频器5.5KW
1746-OA16 AB PLC 新
RDCU-12C ABB
1762-L24BWA AB PLC 新
2711-M3A18L1 AB触摸屏
E84AVSCE3712SX0 伦茨伺服器
150-B360NBD AB软启动器
150-B180NBDB AB软启动器
EVF8222-E 伦茨变频器 22kw
VME162PA344SE 摩托罗拉板卡
2711C-T4T AB 触摸屏
6ES7315-2AH14-0AB0 *西门子全新 CPU315-2DP
25-120 HD谐波减速机
25-100 HD谐波减速机
1769-L24ER-QBFC1B AB
20BC085A0AYNANC0 AB变频器
6SE7037-0EJ84-1JC0 6SE70驱动板 西门子
ATV71HD11N4Z 施耐德变频器
1785-L30B/E AB PLC全新
MSMA011A1E 松下全新
FRN280P11S-4CX FUJI变频器
CHF100A-022G/030P-4 英威腾22KW变频器
QS40.241 40A PULS电源
MR-J2-40A1-KU29 三菱驱动器
D4-440CPU 光洋PLC
DMR-200 SKYWAVE 卫星收发器
SURELINX 8100 IP66 SKYWAVE卫星收发器
DMR-800D SKYWAVE卫星收发器
PUTNC H4-1 台达 触摸屏
91-58063 JK095480120 CYJ电源适配器
中国卫星通讯15米传输线
ETC616011-S0042 YPHT11012-1A 安川676VH3 板卡
ETC670552-S0408 YPHT11020-1C 安川板卡
6DD1607-0AA1 西门子PLC
6DD1607-0CA1 西门子PLC
150-F135NBD AB 75KW软启动
150-F60NBDB AB 30KW软启动
150-F60NBD AB软启动
150-F85NBD AB 45KW软启动
ETC670553-S0410 FG08 安川676VG3 主板
2097-V33PR5 AB驱动器
FO4794 LITTON激光盒
FO4795 LITTON激光盒
H007422/A HEXAGON手轮
6AV7861-3AB00-0AA0 西门子触摸屏
NPSA-ZMTA-401A NA50-40NAMKNN 日机电装驱动器+电机
LXM05AD14N4 施耐德驱动器
3HAC14549-1/11A ABB机器人配件
3HAC025338-001/08A ABB机器人配件
8BVI0055HWD0.000-1 ACOPOS MULTI 10055D贝加莱驱动器
MF501NS302KNN32 三协电机
MC401AS302KNN38 三协电机
FRAC1K102201 HIWIN电机
CTR1791RGQ 566948GO DU5006 50615 PHILIPS球管
00310XX 1483239 PHILIPS球管配件
AINT-12C ABB板卡
FBM203 P0916AE 福克斯波罗
MC-4/11/10/400 施耐德ELAU 驱动器
MC-4/11/05/230 施耐德ELAU 驱动器
MC-4/11/03/400 施耐德ELAU 驱动器
MAX-4/11/03/032/99/0/0/00 施耐德ELAU 驱动器
CDD34.005.C2.1.PC1 LUST驱动器
RA59-01195F 三星机器人示教器连接线
150-CS1BX AB软启动主板
OL-721E-R1A-H032 GRUNER
ZETA6104-57-83-E PARKER 6104驱动器
38006-0000-10-2ED1 38006-0000-10-2 控创主板
SDCS-PIN-3B ABB DCS400直流调速器配件
PCS110FZ XX1.1031.SHXV113.5 LAUER系统
100-D300 AB接触器
3BSC690103R2 PP245 ABB屏
3CP153.9 贝加莱模块
LYA010A 日立DCS卡件
LYA100A 日立DCS卡件
LYA220A 日立DCS卡件
MC401N302KNN39 sankyo伺服电机
LE03555 PRD-0050E00H-33 科尔摩根伺服驱动
CEDIO-S16/16-0.5 BERGHOF控制器
QDIO16/16-0.5N BERGHOF控制器
QDIO16/16-0.5 BERGHOF控制器
RTEMP8/16 2014001 BERGHOF控制器
A5E00859437 西门子板卡
110219576 力士乐板卡
PA7300-2075-N1 东元 75KW 220V变频器
20BC105A0ANNANC0 AB 55kw 变频器
SACE E1N 08 800A ABB框架式断路器
SACE PR121/P ABB框架式断路器面板
SACE PR111/P ABB框架式断路器面板
SACE PR122/P-LI ABB框架式断路器面板
MDF60A0075-5A3-A-0T SEW伺服器
MDV60A0075-5A3-4-0T SEW伺服器
MDV60A0110-5A3-4-0T SEW伺服器
MDX61B0075-5A3-4-0T SEW伺服器
ACS TECH80 D-SERV-DLM2 032-202-00 以色列3轴驱动器
QX42 三菱全新模块
MDX61B0110-5A3-4-00 SEW伺服
2098-DSD-020 AB伺服驱动
JANCD-MB22 安川系统底板
JANCD-MB21 安川系统底板
CPS-IONB 安川电源
JANCD-PC20 安川板卡
JANCD-MM20 安川板卡
JANCD-MM21-3 安川板卡
JANCD-IF21 安川板卡
CACR-SR20SB1BF 安川驱动器
CACR-SRCA20BBS 安川驱动器
100-D420EA00 AB 接触器
L12-5 PHILIPS医疗探头
C8-5 ATL医疗探头
P6-3 ATL医疗探头
P4-1 ATL医疗探头
CL10-5 ATL医疗探头
P4-2 ATL医疗探头
C4-2 ATL医疗探头
L7-4 ATL医疗探头
C5-2 ATL医疗探头
C7-4 ATL医疗探头
C9-5 ATL医疗探头
C8-4V ATL医疗探头
P7-4 ATL医疗探头
21275A 惠普医疗探头
21380A S12 PHILIPS 超声波传感器
21311A S3 PHILIPS 超声波传感器
21350A S8 PHILIPS 超声波传感器
21315A X4 PHILIPS 超声波传感器
21330A S4 PHILIPS 超声波传感器
02WJRR 21422-68000 PHILIPS 超声波传感器
医疗探头
4PP451.0571-75 贝加莱触摸屏
150-C108NBD AB软启动
100-D95A11 AB接触器
100-D95KF11 AB接触器
A16B-3200-0325/08D 法那科板卡
A16B-3200-0071/03A 法那科板卡
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A16B-2202-0750/06A 法那科板卡
A16B-2202-0750/04A 法那科板卡
A16B-2202-0542/12D 法那科板卡
A20B-2902-0070/05C 法那科板卡
A20B-2902-0070/06D 法那科板卡
A06B-6162-H002 法那科伺服器
CDD34.005.C2.1 路斯特全新伺服器
PN-135443 19449593 20G1ALC650JN0NNNNN AB变频器
Y-2012-2-H00AA AB伺服电机
DIMA3-ES-32-MINI DIMA3-32MINI JETTER 伺服驱动器
UST-5293S-5 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-5534T-7.5 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-5287-3.5 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-9126 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-9123 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-5298 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-5545 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-5297 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-5286-2.5(H) ALOKA阿洛卡超声探头
UST-5299 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-MC11-8731 ALOKA阿洛卡超声探头
ACS60401203000C0200000 ABB变频器
NBRA-657 ABB变频器制动单元
MBI-6/200C ELMO驱动器
6AT1131-5BB20-0XA0 西门子
UST-5539-7.5 ALOKA阿洛卡超声探头
UST-9114-3.5 ALOKA阿洛卡超声探头
DSQC679 3HAC028357-001 ABB示教器
ARS2105 METRONIX伺服器
3Z4L-S501RV2 欧姆龙激光测微计激光发射器
Z49-C85M 欧姆龙接线 5m
349121-A01 AB变频器主板
MSR5T 440R-B23020 AB 安全继电器
1769-IF4 AB模块
2711P-K4M20D8 AB触摸屏
MSR142RTP 440R-G23215 AB 安全继电器
VIL3AB51AN3AS12 SCL055/1501O/A/30/A0/BB/05/103 施耐德电机
E-MO-502 SCL055HYB-SO 1.2M连接线
TP1 艾默生示教器
1394C-SJT10-D AB 伺服器