西门子NCU 561.5 6FC5356-0BB15-0AA0

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 ： 郑鑫 

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1 第二块CUD介绍

1．1第二块CUD介绍
SINAMICS DCM 是西门子SINAMICS 系列驱动装置中的直流驱动装置。
SINAMICS DCM内部可以安装两块CUD，左槽 CUD 和右槽 CUD。
DCM 的CUD 分成两种类型，Standard CUD 和 Advanced CUD。标准配置的DCM 仅包含安装在左槽的Standard CUD 。根据工艺需要，如果要在右槽安装CUD，左槽内安装的CUD必须为Advanced CUD板，因此一个DCM 装置内部可能有的CUD 配置类型有四种：

表1 CUD的配置类型

右槽CUD 主要用来：

• 增加输入输出的硬件接口
• 增强DCM 的计算能力（如DCC 和 自由功能块等），实现不同的工艺需求
• 不能用来控制电机运行

右侧CUD 的闭环驱动控制一般情况下不使用，可以设置参数p50899[0..6] = 0 禁止此功能，以提高计算能力。
P50899：
[0] = 速度设定值通道 (FP3105 ... FP3135)
[1] = RFG (FP3150 ... FP3155)
[2] = 速度闭环控制 (FP6800 ... FP6820)
[3] = 转矩限幅/电流限幅 (FP6825 ... FP6845, FP8040)
[4] = 电枢电流闭环控制 (FP6852 ... FP6855)
[5] = EMF 设定值和控制 (FP6900)
[6] = 励磁电流闭环控制 (FP6905 ... FP6910)

第二块CUD 可以作为选件增加在订货号中，其订货信息如下：

图1 CUD 的选件型号

2 使用Starter 配置第二块CUD

2.1 使用 Starter 配置第二块CUD
右侧CUD 作为一个独立的PROFIBUS 站点使用Starter监控，右侧CUD出厂默认 Profibus DP地址为125。

图2 新建驱动装置

与右侧CUD板建立连接之后，可以按照下面三个步骤来配置

1） 激活工艺调节器和自由功能块

图3激活工艺调节器和自由功能块

2）配置第二块CUD上连接的编码器：装置可已通过使用第二块CUD扩展第二个编码器接口，配置界面如下：

图4 配置编码器

3）完成第二块CUD的配置：

图5 配置完成

3 两块CUD之间通讯的实现

3.1 CUD之间的连接方式

• 通过并联接口通讯，每个方向可以通过传送16个BICO连接
• 连接在内部已经建立，不需要使用外部的并联接口X165，X166
• 配置有第二块CUD的装置，还是可以通过并联接口进行装置的并联

图6 第二块CUD的通讯接口

通过参数r52701-r52716 接收16个站点的16个PZD，

图7 并联接口的接收数据

发送数据通过参数p51814设置，

图8 并联接口的发送数据

3.2 通讯参数设置：
如果装置没有与其他装置并联，设置参数如下：

表2 装置没有并联，第二块CUD参数的设置：

左侧CUD：

图9 左侧CUD参数的设置

右侧CUD：

图10 右侧CUD参数的设置

如果装置并联的同时，内部还安装有第二块CUD，参数设置如下：

表3 装置并联，第二块CUD的参数设置

CPU自带的以太网接口可以使用OPEN IE的方式实现如下协议，分别介绍如下：
• TCP
• UDP
• ISO-on-TCP
注意：以下内容任何用户可以免费使用，复制和传递他人，程序的作者及拥有者不负责软件的功能性和兼容性，使用者须自己承担责任，由于内容免费，所以不保证错误的更正和支持！

1. TCP通信

1.1通信程序块的准备
如下的通信块可以用来建立TCP通信，您需要把这些程序块拷贝到您的项目中：
1) FB65 "TCON" 用于建立连接，连接时需要UDT65来提供参数
2) FB66 "TDISCON" 用于断开连接
3) FB63 "TSEND" 用于发送数据到S7站点、S5站点、PC站或者第三方设备
4) FB64 "TRCV" 用于从S7站点、S5站点、PC站或者第三方设备接收数据
5) UDT65 "TCON_PAR"存放用户通信参数
6) FC97 "SET_TCP_ENDPOINTx" 用于修改UDT65类型变量内通信对象参数
FB63,64,65,66这四个功能块可以在Standard Library -> Communication Blocks里得到：

图 01: FB63,64,65,66

FC97与UDT65需要从如下项目中打开获得：

 ( 42 KB )

图 02: FC97与UDT65

首先建立一个S7-300或者S7-400站，拷贝如上程序块到项目中。

1.2通信程序编写

1.2.1 生成数据块
在程序中生成一个DB块，块号不限(本例为DB101)，在块中建立变量DB_VAR，类型为UDT65

图 03: 生成UDT65类型变量

1.2.2在OB1中编程
首先调用FC97 "SET_TCP_ENDPOINTx"

图 04: 调用FC97

FC97参数说明如下：
• ID: 连接ID
• DEV_ID
DEV_ID = B#16#1 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 IM151-8 PN/DP CPU
DEV_ID = B#16#2 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 CPU31x-2PN/DP或IM154-8 CPU
DEV_ID = B#16#3 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 CPU319-3PN/DP
DEV_ID = B#16#5用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 CPU41x-3PN/DP
• ACTIVE: 主动或是被动建立连接，通信双方必须一个主动，一个被动
• LOC_PORT: CPU本地的TCP端口
• REM_PORT: 通信伙伴的TCP远程端口
• IP_ADDR1 ... IP_ADDR4: 通信伙伴的IP地址
• V23：本机是否是CPU31x-2PN/DP FIRMWARE 版本为2.3或以下版本
• CON_DB:用UDT65生成的变量

图05: 调用FB65 "T_CON"

调用FB65 ,通过提供给FB65的输入参数"REQ"一个上升沿来建立连接。 “ID”为连接ID，“CONNECT”参数填写用UDT65生成的变量， 连接建立后会一直保持，直到调用FB66 "TDISCON"断开连接，CPU停止或者断电。

1.2.3 调用发送和接收程序

图06: 调用 FB63，64发送接收数据

FB63 "TSEND" 发送请求依靠输入参数"REQ"的上升沿来实现，如果“BUSY”位为true时不要触发"REQ"。输出参数 "DONE", "ERROR" 和 "STATUS" 用于评估工作的情况。
FB64 "TRECV" 用于接收数据，EN_R始终为true， “ID “填写连接ID，”DATA”填写接收数据区，输出参数"NDR" 用于表示新的数据已经收到，输出参数"LEN" 表示接收的数据长度。

1.2.4断开连接
调用FB66 "TDISCON"，“ID “填写连接ID，输入参数"REQ"的上升沿来实现断开连接操作。

图 07: 调用FB66 "TDISCON"

2. UDP通信

2.1通信程序块的准备
如下的通信块可以用来建立UDP通信，您需要把这些程序块拷贝到您的项目中：
1) FB65 "TCON" 用于建立连接，连接时需要UDT65来提供参数
2) FB66 "TDISCON" 用于断开连接
3) FB67 "TUSEND"用于发送数据到S7站点、S5站点、PC站或者第三方设备
4) FB68 "TURCV"用于从S7站点、S5站点、PC站或者第三方设备接收数据
5) UDT65 "TCON_PAR"存放用户通信参数
6) UDT66 "TADDR_PAR"存放用户通信参数
7) FC95"SET_UDP_ENDPOINT"用于建立本地UDP通信参数
8) FC96"SET_UDP_REMOTE"用于建立远程UDP通信参数
FB65,66,67,68这四个功能块可以在Standard Library -> Communication Blocks里得到：

图 08: FB65,66,67,68

FC95,96与UDT65,66需要从如下项目中打开获得：

 ( 41 KB )

图 09: FC95,96与UDT65,66

首先建立一个S7-300或者S7-400站，拷贝如上程序块到项目中。

2.2通信程序编写

2.2.1 生成数据块
然后在程序中生成一个DB块，块号不限(本例为DB101)，在块中建立变量DB_VAR，类型为UDT65

图 10: 生成UDT65类型变量

然后在程序中生成另一个DB块，块号不限(本例为db102)，在块中建立变量DB_VAR，类型为UDT66

图 11: 生成UDT66类型变量

2.2.2在OB1中编程
首先调用FC95，96

图 12:调用FC95,96

定义的本地UDP端点连接参数:
通过FC95 "SET_UDP_ENDPOINT"设置,下列参数需要考虑:
• ID: 连接ID
• DEV_ID
DEV_ID = B#16#1 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 IM151-8 PN/DP CPU
DEV_ID = B#16#2 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 CPU31x-2PN/DP或IM154-8 CPU
DEV_ID = B#16#3 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为CPU319-3PN/DP
DEV_ID = B#16#5用于本PLC型号（注意不是通信对方）为CPU41x-3PN/DP
• LOC_PORT: CPU本地的TCP端口
通过FC96 "SET_UDP_REMOTE"定义远端的UDP端点. 下列参数需要考虑:
REM_PORT: 通信方端口号
IP_ADDR1 ... IP_ADDR4: 通信方IP地址

图 13: 调用FB65 "T_CON"

调用FB65 ,通过提供给FB65的输入参数"REQ"一个上升沿来建立连接。 “ID”为连接ID，“CONNECT”参数填写用UDT65生成的变量， 连接建立后会一直保持，直到调用FB66 "TDISCON"断开连接，CPU停止或者断电。

2.2.3 调用发送和接收程序

图 14: 调用FB67，68接收和发送数据

FB67 "TUSEND"发送请求依靠输入参数"REQ"的上升沿来实现，如果“BUSY”位为true时不要触发"REQ"。输出参数 "DONE", "ERROR" 和 "STATUS" 用于评估工作的情况。"ADDR"填写UDT66生成的变量。
FB68 "TURCV" 用于接收数据，EN_R始终为true， “ID “填写连接ID，”DATA”填写接收数据区，输出参数"NDR" 用于表示新的数据已经收到，输出参数"LEN" 表示接收的数据长度。"ADDR"填写UDT66生成的变量。

2.2.4断开连接
调用FB66 "TDISCON"，“ID “填写连接ID，输入参数"REQ"的上升沿来实现断开连接操作。

图 15: 调用FB66 "TDISCON"

3. ISO ON TCP通信

3.1通信程序块的准备
如下的通信块可以用来建立ISO ON TCP通信，您需要把这些程序块拷贝到您的项目中：
1) FB65 "TCON" 用于建立连接，连接时需要UDT65来提供参数
2) FB66 "TDISCON" 用于断开连接
3) FB63 "TSEND" 用于发送数据到S7站点、S5站点、PC站或者第三方设备
4) FB64 "TRCV" 用于从S7站点、S5站点、PC站或者第三方设备接收数据
5) UDT65 "TCON_PAR"存放用户通信参数
6) FB420 "SET_ISO_ENDPOINT" 用于修改UDT65内通信对象参数
7) FC21 被FB420调用
FB63,64,65,66这四个功能块可以在Standard Library -> Communication Blocks里得到：

图 16: FB63,64,65,66

FB420 FC21与UDT65需要从如下项目中打开获得：

 ( 50 KB )西门子NCU 561.5 6FC5356-0BB15-0AA0

图 17: FB420 FC21与UDT65

首先建立一个S7-300或者S7-400站，拷贝如上程序块到项目中。

3.2通信程序编写

3.2.1 生成数据块
在程序中生成一个DB块，块号不限(本例为DB101)，在块中建立变量DB_VAR，类型为UDT65

图 18: 生成UDT65类型变量

3.2.2在OB1中编程
首成一个FB块，本例为FB400：
在静态变量区建立一个结构“T_TSAP“，包含如下变量：
1) LOC_RACK_SLOT （BYTE）= B#16#2 表示有两个前导字符 0xE0 (CPU31x-2PN/DP 或者 CPU319-3PN/DP规定)和 0x02（CPU槽号）

2) LOC_TSAP（STRING14）= 本地用户定义的ASCII字符 (默认 -> 'TCP-1')
3) REM_RACK_SLOT（BYTE）= B#16#0 不使用两个前导符，只适用于第三方设备！如果是西门子PLC作为通信对象，则需要根据实际情况填写CPU 槽号，例如B#16#2
4) REM_TSAP （STRING16）= 远程用户定义的ASCII字符(默认 -> 'TCP-1'):

图 19: 生成T_TSAP结构

调用FB420

图 20: 调用FB420

• ID: 连接ID
• DEV_ID
DEV_ID = B#16#1 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 IM151-8 PN/DP CPU
DEV_ID = B#16#2 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为 CPU31x-2PN/DP或IM154-8 CPU
DEV_ID = B#16#3 用于本PLC型号（注意不是通信对方）为CPU319-3PN/DP
DEV_ID = B#16#5用于本PLC型号（注意不是通信对方）为CPU41x-3PN/DP
• ACTIVE: 主动或是被动建立连接, 通信双方必须一个主动，一个被动
• T_TSAP: 静态变量区的结构变量，用于ISO ON TCP 通信的TSAP地址
• IP_ADDR1 ... IP_ADDR4: 通信伙伴的IP地址
• CON_DB:用UDT65生成的变量

图21: 调用FB65 "T_CON"

调用FB65 ,通过提供给FB65的输入参数"REQ"一个上升沿来建立连接。 “ID”为连接ID，“CONNECT”参数填写用UDT65生成的变量， 连接建立后会一直保持，直到调用FB66 "TDISCON"断开连接，CPU停止或者断电。

3.2.3 调用发送和接收程序

图22: 调用 FB63，64发送接收数据

FB63 "TSEND" 发送请求依靠输入参数"REQ"的上升沿来实现，如果“BUSY”位为true时不要触发"REQ"。输出参数 "DONE", "ERROR" 和 "STATUS" 用于评估工作的情况。
FB64 "TRECV" 用于接收数据，EN_R始终为true， “ID “填写连接ID，”DATA”填写接收数据区，输出参数"NDR" 用于表示新的数据已经收到，输出参数"LEN" 表示接收的数据长度。

3.2.4断开连接
调用FB66 "TDISCON"，“ID “填写连接ID，输入参数"REQ"的上升沿来实现断开连接操作。

图 23: 调用FB66 "TDISCON"

电源模板    
6ES7307-1BA00-0AA0    电源模块(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0    电源模块(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0    电源模块(10A)
CPU    
6ES7312-1AE13-0AB0    CPU312，32K内存  MPI协议
6ES7312-5BE03-0AB0    CPU312C，32K内存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0    CPU313C，64K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0    CPU313C-2PTP，64K内存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0    CPU313C-2DP，64K内存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0    CPU314,96K内存
6ES7314-6BG03-0AB0    CPU314C-2PTP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0    CPU314C-2DP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0    CPU315-2DP, 128K内存
6ES7315-2EH13-0AB0    CPU315-2 PN/DP, 256K内存
6ES7317-2AJ10-0AB0    CPU317-2DP,512K内存
6ES7317-2EK13-0AB0    CPU317-2 PN/DP,1MB内存
6ES7318-3EL00-0AB0    CPU319-3 PN/DP,1.4M内存
内存卡    
6ES7 953-8LF20-0AA0    SIMATIC Micro内存卡 64kByte(MMC)
6ES7 953-8LG11-0AA0    SIMATIC Micro内存卡128KByte(MMC)
6ES7 953-8LJ20-0AA0    SIMATIC Micro内存卡512KByte(MMC)
6ES7 953-8LL20-0AA0    SIMATIC Micro内存卡2MByte(MMC)
6ES7 953-8LM20-0AA0    SIMATIC Micro内存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP20-0AA0    SIMATIC Micro内存卡8MByte(MMC)
开关量模板    
6ES7 321-1BH02-0AA0    开入模块（16点，24VDC）
6ES7 321-1BH10-0AA0    开入模块（16点，24VDC）
6ES7 321-1BH50-0AA0    开入模块（16点，24VDC，源输入）
6ES7 321-1BL00-0AA0    开入模块（32点，24VDC）
6ES7 321-7BH01-0AB0    开入模块（16点，24VDC，诊断能力）
6ES7 321-1EL00-0AA0    开入模块（32点，120VAC）
6ES7 321-1FF01-0AA0    开入模块（8点，120/230VAC）
6ES7 321-1FF10-0AA0    开入模块（8点，120/230VAC）与公共电位单独连接
6ES7 321-1FH00-0AA0    开入模块（16点，120/230VAC）
6ES7 321-1CH00-0AA0    开入模块（16点，24/48VDC）
6ES7 321-1CH20-0AA0    开入模块（16点，48/125VDC）
6ES7 322-1BH01-0AA0    开出模块（16点，24VDC）
6ES7 322-1BH10-0AA0    开出模块（16点，24VDC）高速
6ES7 322-1CF00-0AA0    开出模块（8点，48-125VDC）
6ES7 322-8BF00-0AB0    开出模块（8点，24VDC）诊断能力
6ES7 322-5GH00-0AB0    开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）
6ES7 322-1BL00-0AA0    开出模块（32点，24VDC）
6ES7 322-1FL00-0AA0    开出模块（32点，120VAC/230VAC）
6ES7 322-1BF01-0AA0    开出模块（8点，24VDC，2A）
6ES7 322-1FF01-0AA0    开出模块（8点，120V/230VAC）
6ES7 322-5FF00-0AB0    开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）
6ES7 322-1HF01-0AA0    开出模块（8点,继电器,2A）
6ES7 322-1HF10-0AA0    开出模块（8点,继电器,5A，独立接点）
6ES7 322-1HH01-0AA0    开出模块(16点,继电器)
6ES7 322-5HF00-0AB0    开出模块（8点,继电器,5A，故障保护）
6ES7 322-1FH00-0AA0    开出模块（16点，120V/230VAC）
6ES7 323-1BH01-0AA0    8点输入，24VDC；8点输出，24VDC模块
6ES7 323-1BL00-0AA0    16点输入，24VDC；16点输出，24VDC模块
模拟量模板    
6ES7 331-7KF02-0AB0    模拟量输入模块(8路，多种信号)
6ES7 331-7KB02-0AB0    模拟量输入模块(2路，多种信号)
6ES7 331-7NF00-0AB0    模拟量输入模块(8路，15位精度)
6ES7 331-7NF10-0AB0    模拟量输入模块(8路，15位精度)4通道模式
6ES7 331-7HF01-0AB0    模拟量输入模块(8路，14位精度，快速)
6ES7 331-1KF01-0AB0    模拟量输入模块(8路, 13位精度)
6ES7 331-7PF01-0AB0    8路模拟量输入,16位,热电阻
6ES7 331-7PF11-0AB0    8路模拟量输入,16位,热电偶
6ES7 332-5HD01-0AB0    模拟量输出模块(4路) 
6ES7 332-5HB01-0AB0    模拟输出模块(2路) 
6ES7 332-5HF00-0AB0    模拟输出模块(8路) 
6ES7 332-7ND02-0AB0    模拟量输出模块(4路，15位精度)
6ES7 334-0KE00-0AB0    模拟量输入(4路RTD)/模拟量输出（2路）
6ES7 334-0CE01-0AA0    模拟量输入(4路)/模拟量输出（2路）
附件    
6ES7 365-0BA01-0AA0    IM365接口模块
6ES7 360-3AA01-0AA0    IM360接口模块
6ES7 361-3CA01-0AA0    IM361接口模块
6ES7 368-3BB01-0AA0    连接电缆 (1米)
6ES7 368-3BC51-0AA0    连接电缆 (2.5米)
6ES7 368-3BF01-0AA0    连接电缆 (5米)
6ES7 368-3CB01-0AA0    连接电缆 (10米)
6ES7 390-1AE80-0AA0    导轨(480mm)    
6ES7 390-1AF30-0AA0    导轨(530mm)
6ES7 390-1AJ30-0AA0    导轨(830mm)
6ES7 390-1BC00-0AA0    导轨(2000mm)
6ES7 392-1AJ00-0AA0    20针前连接器
6ES7 392-1AM00-0AA0    40针前连接器
6ES7 392-1BM01-0AA0    弹簧行连接器
功能模板    
6ES7 350-1AH03-0AE0    FM350-1 计数器功能模块
6ES7 350-2AH00-0AE0    FM350-2 计数器功能模块
6ES7 351-1AH01-0AE0    FM351 定位功能模块
6ES7 352-1AH02-0AE0    FM352 电子凸轮控制器+组态包光盘
6ES7 355-0VH10-0AE0    FM355C 闭环控制模块
6ES7 355-1VH10-0AE0    FM355S 闭环控制系统
6ES7 355-2CH00-0AE0    FM355-2C 闭环控制模块
6ES7 355-2SH00-0AE0    FM355-2S 闭环控制模块
6ES7 338-4BC01-0AB0    SM338位置输入模块
6ES7 352-5AH00-0AE0    FM352-5高速布尔处理器
6ES7 352-5AH00-7XG0    FM352-5功能软件包
通讯模板    
6ES7 340-1AH02-0AE0    CP340 通讯处理器（RS232）
6ES7 340-1BH02-0AE0    CP340 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7 340-1CH02-0AE0    CP340 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7 341-1AH01-0AE0    CP341 通讯处理器（RS232）
6ES7 341-1BH01-0AE0    CP341 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7 341-1CH01-0AE0    CP341 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7 870-1AA01-0YA0    可装载驱动 MODBUS RTU 主站
6ES7 870-1AB01-0YA0    可装载驱动 MODBUS RTU 从站
6ES7 902-1AB00-0AA0    RS232电缆  5m
6ES7 902-1AC00-0AA0    RS232电缆  10m
6ES7 902-1AD00-0AA0    RS232电缆  15m
6ES7 902-2AB00-0AA0    20mA/TTY电缆  5m
6ES7 902-2AC00-0AA0    20mA/TTY电缆  10m
6ES7 902-2AG00-0AA0    20mA/TTY电缆  50m
6ES7 902-3AB00-0AA0    RS485/RS422电缆  5m
6ES7 902-3AC00-0AA0    RS485/RS422电缆  10m
6ES7 902-3AG00-0AA0    RS485/RS422电缆  50m
6GK7 342-5DA02-0XE0    CP342-5通讯模块
6GK7 342-5DF00-0XE0    CP342-5  光纤通讯模块
6GK7 343-5FA01-0XE0    CP343-5通讯模块
6GK7 343-1EX30-0XE0    CP343-1 以太网通讯模块
6GK7 343-1EX21-0XE0    CP343-1 以太网通讯模块
6GK7 343-1CX00-0XE0    CP343-1 以太网通讯模块
6GK7 343-1CX10-0XE0    CP343-1 以太网通讯模块
6GK7 343-1GX20-0XE0    CP343-1 IT  以太网通讯模块
6GK7 343-1GX21-0XE0    CP343-1 IT  以太网通讯模块(支持PROFINET)
6GK7 343-1HX00-0XE0    CP343-1PN PROFINET以太网通讯模块
6GK7 343-2AH00-0XA0    CP343-2 AS-Interface
6ES7971-1AA00-0AA0         S7-300系列电池
6ES7971-5BB00-0AA0    可充电电池
6ES7314-6EH04-0AB0
    CPU314C-2PN/DP