西门子/SIEMENS 品牌
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产品 质量：【*，假一罚十】
产品 价格：【薄利多销，行业zui低】
产品 货期：【库存销售，现买现卖】
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6SL3210-5FB10-8UA0
西门子产品订货号：6SL32105FB108UA0
西门子产品价格：168 RMB
西门子产品承诺：质保一年，原装*
西门子产品尺寸：72 mm x 90 mm x 55 mm
SINAMICS V90 – 适用于运动控制应用的*伺服驱动解决方案
SINAMICS V90 伺服驱动装置，200 ... 240 V 1 AC/3 AC，底座规格 FSA、FSB、FSC、FSD
SINAMICS V90 伺服驱动装置，380 ... 480 V 3 AC，底座规格 FSAA、FSA、FSB、FSC
SINAMICS V90 单轴伺服驱动装置
SINAMICS V90 面向通用伺服应用而设计，设计时考虑了机器制造商和系统集成商在成本和产品上市时间方面所遇到的难题。
SINAMICS V90 的调试十分方便，通过即插即用功能即可完成。SINAMICS V90 驱动器具有经过优化的伺服性能，可迅速集成到 SIMATIC PLC 控制系统中，并具有很高可靠性。通过将 SINAMICS V90 伺服驱动器与西门子的 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机加以组合，可形成一种无缝衔接的驱动系统。
SINAMICS V90 具有内部定位、脉冲串定位以及转速和转矩控制模式。
通过集成的实时自动调谐和机器共振自动抑制功能，该系统可自动对自身优化，以实现高动态性能和平稳运行。并且，由于高达 1 MHz 的高频限制，脉冲串会促进实现较高定位精度。
SINAMICS V-ASSISTANT 组态工具
安装有 SINAMICS V-ASSISTANT 软件工具的 PC 可通过标准 USB 端口与 SINAMICS V90 相连。该软件工具用于设置参数、测试运行和执行故障排查，并具有强大的监控功能。
选型与订货数据
额定输出电流 | 机座号 | SINAMICS V90 | 所支持的伺服电机的额定功率 |
|---|---|---|---|
电源电压 200 ... 240 V 1 AC/3 AC | |||
A |
| 订货号 | kW |
1.2 | FSA | 6SL3210-5FB10-1UA0 | 0.1 |
1.4 | FSA | 6SL3210-5FB10-2UA0 | 0.2 |
2.6 | FSB | 6SL3210-5FB10-4UA1 | 0.4 |
4.7 | FSC | 6SL3210-5FB10-8UA0 | 0.75 |
进线电源电压 200 ~ 240 V 3 AC | |||
6.3 | FSD | 6SL3210-5FB11-0UA1 | 1.0 |
10.6 | FSD | 6SL3210-5FB11-5UA0 | 1.5 |
11.6 | FSD | 6SL3210-5FB12-0UA0 | 2.0 |
额定输出电流 | 机座号 | SINAMICS V90 | 所支持的伺服电机的额定功率 |
|---|---|---|---|
进线电源电压 380 ~ 480 V 3 AC | |||
A |
| 订货号 | kW |
1.2 | FSAA | 6SL3210-5FE10-4UA0 | 0.4 |
2.1 | FSA | 6SL3210-5FE10-8UA0 | 0.75 |
3.0 | FSA | 6SL3210-5FE11-0UA0 | 1.00 |
5.3 | FSB | 6SL3210-5FE11-5UA0 | 1.50 |
7.8 | FSB | 6SL3210-5FE12-0UA0 | 2.00 |
11.0 | FSC | 6SL3210-5FE13-5UA0 | 3.50 |
12.6 | FSC | 6SL3210-5FE15-0UA0 | 5.00 |
13.2 | FSC | 6SL3210-5FE17-0UA0 | 7.00 |
优化的伺服性能
高性价比
易于使用
可靠运行
控制功能 | ||
控制模式 |
| |
速度控制模式 | 转速控制范围 | 模拟量转速命令：1:2000 内部转速命令：1:5000 |
模拟量转速输入 | -10 V DC ... +10 V DC/额定转速 | |
转矩限制 | 使用参数或模拟量输入命令进行设定 | |
脉冲串输入位置控制 | zui大输入脉冲频率 | 高速差分线路驱动器 (5 V)，1 MHz |
倍数 | 电子齿轮比 (A/B)，A：1-65535；B：1-65535；1/50 < A/B < 200 | |
就位范围 | 0 ... ±1000 脉冲（命令脉冲单位） | |
转矩限制 | 使用参数或模拟量输入命令进行设定 | |
转矩控制 | 模拟量转矩输入 | -10 V DC ... +10 V DC/zui大转矩（输入阻抗 >25 kΩ） |
转速限制 | 使用参数或模拟量输入命令进行设定 | |
控制功能 | 实时自动调谐 | 估算机器特性并连续实时设定闭环控制参数（增益、积分等），无需用户干预 |
共振抑制 | 抑制机械共振，如工件和基础的振动 | |
单按钮调谐 | 只需按操作员面板或 SINAMICS V-ASSISTANT 上的一个按钮，即可优化控制参数，如位置环增益、转速环增益、转速环积分时间、机械共振频率等 | |
增益开关 | 使用外部信号或内部操作条件在各种增益间切换，以降低噪音、缩短定位时间并提高伺服系统的运行稳定性。 | |
PI/P 控制开关 | 使用外部信号或内部操作条件，从 PI 控制切换到 P 控制 | |
转速和转矩限制 | 使用外部模拟量转速限制命令 | |
DI/DO 参数化 | 将控制信号任意分配给 8 个数字量输入和 6 个数字量输出 | |
外部制动电阻 | 当内部制动电阻器不能处理再生能量时，可使用外部制动电阻器 | |
位置滤波 | 将来自脉冲串输入设定值的位置特性转换为具有设定的时间常数的 S 曲线 | |
测量机器功能 | 使用 SINAMICS V-ASSISTANT 分析机器频率特性 | |
零转速箝位信号 | 当电机转速设定值低于某一设置的阈值电平时，将电机停止并锁死电机轴 | |
SD 卡 | 用于参数复制和固件更新的 SD 卡 | |
安全功能 | 通过端子实现安全扭矩断开 (STO) | |
ІЩЧчФ±Гж°е (OP) | 集成式 6 位/7 段显示屏，5 个按钮 | |
PC 工具 | SINAMICS V-ASSISTANT 组态工具，专门用于 SINAMICS V90 | |
西门子产品订货号：6SL32105FB108UA0
西门子产品价格：168 RMB
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西门子产品订货号：6SL32105FB108UA0
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在现代工业控制系统中，PLC以其高可靠性、适应工业过程现场、强大的联网功能等特点，被广泛应用。可实现顺序控制、PID回路调节、高速数据采集分析、计算机上位管理，是实现机电一体化的重要手段和发展方向。但PLC无法单独构成完整的控制系统，无法进行复杂的运算和显示各种实时控制图表和曲线，无良好的用户界面，不便于监控。将个人计算机（PC）与PLC结合起来使用，可以使二者优势互补，充分利用个人计算机强大的人机接口功能、丰富的应用软件和低廉的价格优势，组成高性能价格比的控制系统。
1.系统构成
推进系统中，PC机选用工控计算机。它是整个控制系统的核心，是上位机。其主要利用良好的图形用户界面，显示从PLC接收的开关量和控制手柄的位置，进行一些较复杂的数据运算，并且向PLC发出控制指令。
PLC是该系统的下位机，负责现场高速数据采集（控制手柄的位置），实现逻辑、定时、计数、PID调节等功能，通过串行通讯口向PC机传送PLC工作状态及有关数据，同时从PC机接受指令，向蜂鸣器、指示灯、滑油泵、控制手柄的位置等发出命令，实现PC机对控制系统的管理，提高了PLC的控制能力和控制范围，使整个系统成为集散控制系统。
2.通讯协议
计算机与PLC之间的通信是建立在以RS232标准为基础的异步双向通信上的，FX系列PLC有其特定的通信格式，整个通信系统采用上位机主动的通信方式，PLC内部不需要编写专门的通信程序，只要把数据存放在相应的数据寄存器中即可，每个数据寄存器都有相应的物理通信地址，通信时计算机直接对物理通信地址进行操作。通信过程中，传输字符和命令字以ASCⅡ码为准，常用的字符及其ASCⅡ码对应关系。
计算机与PLC进行通讯时，计算机与PLC之间是以帧为单位进行信息交换的，其中控制字符ENQ、ACK、NAK，可以构成单字符帧发送和接受，其余的信息帧发送和接受时都是由字符STX、命令字、数据、字符ETX以及和校验5部分组成。
校验和在信息帧的尾部用来判断传输的正确与否，和校验码的计算方法是将命令码到ETX之间的所有字符的ASCⅡ码（十六进制数）相加，取所得和的zui低2位数，在后面的通信程序设计里面还会提到。进行差错检验的方法很多，常用的有奇偶校验码，水平垂直冗余校验LRC，目前广泛使用的是CRC校验码，它能查处99%以上18位或更长的突出错误，而在计算机与PLC点对点的短距离通讯时，出错的几率较小，因而采用校验和法，基本能满足要求。
3.多线程技术及在VC++串口通信程序中的实现
在Windows的一个进程内，包含一个或多个线程，每个线程共享所有的进程资源，包括打开的文件、信号标识及动态分配的内存等等。
一个进程内的所有线程使用同一个32位地址空间，而这些线程的执行由系统调度程序控制，调度程序决定哪个线程可执行和什么时候执行线程。线程有优先级别，优先权较低的线程必须等到优先权较高的线程执行完任务后再执行。在多处理器的机器上，调度程序可以把多个线程放到不同的处理器上运行，这样可以使处理器的任务平衡，也提高系统的运行效率。
Windows内部的抢先调度程序在活动的线程之间分配CPU时间，Windows区分两种不同类型的线程，一种是用户界面线程（UserInterfaceThread），它包含消息循环或消息泵，用于处理接收到的消息;另一种是工作线程（WorkThread）它没有消息循环，用于执行后台任务、监视串口事件的线程即为工作线程。
本系统采用MFC编程方法，MFC是把串口作为文件设备来处理的，它用CreateFile（）打开串口，并获得一个串口句柄，用SetCommState（）进行端口配置，包括缓冲区设置，超时设置和数据格式等。然后调用函数ReadFile（）和WriteFile（）进行数据的读写，用WaitForSingleObject（）监视通信事件。在用ReadFile（）和WriteFile（）读写串口时，一般采用重叠方式。因为同步I/O方式是当程序执行完毕才返回，这样会阻塞其他线程，降低程序执行效率。而重叠方式能使调用的函数立即返回，I/O操作在后台进行，这样线程就可以处理其他事务，同时也实现了线程在同一串口句柄上实现读写操作。
使用重叠I/O方式时，线程要创建OVERLAPPED结构供读写函数使用，该结构zui重要的成员是hEvent事件句柄。它将作为线程的同步对象使用，读写函数完成时hEvent处于有信号状态，表示可进行读写操作;读写函数未完成时，hEvent被置为无信号。
利用Windows的多线程技术，在辅助线程中监视串口，有数据到达时依靠事件驱动，读入数据并向主线程报告;并且，依靠重叠读写操作，让串口读写操作在后台运行。
4.上位计算机通信程序设计
以读取PLC输出线圈Y0为首的2个字节的数据为例，编写一个通信程序。查PLC软元件地址表可知，输出线圈Y0的首地址为00A0H，2个字节的数据即为Y0-Y7和Y10-Y17，根据返回的数据，就可以知道PLC此时的状态，以实现对PLC的监控。在每一次读操作之前，先要进行握手联络。对PLC发请求讯号ENQ，然后读PLC的响应讯号。如果读到的响应讯号为ACK，则表示PLC已准备就绪，等待接收通讯数据。
BOOLCPlcComDlg::ReadFromPLC（char＊Read_char,char＊Read_address,intRead_bytes）
｛CSerialSerial;//用于串行通讯的类
if（Serial.Open（1））//初始化串行通讯口COM1
｛Serial.SendData（&ENQ_request,1）;//发送联络讯号
Sleep（20）;//等待20ms秒
Serial.ReadData（&read_BUFFER,1）;//读取PLC响应讯号
if（read_BUFFER==ACK）｛
……
Serial.SendData（&STX_start,1）;//向PLC发送“开始”标志代码
Serial.SendData（&CMD0_read,1）;//发送“读”命令代码
datasum_check+=CMD0_read;
for（i=0;i<4;i++）｛
Serial.SendData（&Read_address[i>,1）;//发送起始元件地址的ASCⅡ代码
……
Serial.SendData（&ETX_end,1）;//发送结束标志代码
Change_to_ASCII（senddatasum_CHECK,datasum_check）;//将“和”转化成ASCⅡ代码
Sleep（40）;//等待PLC的反应
……
Serial.ReadData（&Read_char[i>,1）;//读Read_bytes个字节
if（＊readdatasum_CHECK==＊readdatasum_check）//“和”效验
｛AfxMessageBox（"数据读取成功!"）;
returnTRUE;｝
else｛AfxMessageBox（"校验错误!"）;
returnFALSE;｝｝
