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基于时间飞行原理（time-of-fl ight TOF），相机包括一个内置的激光光源，发射光经场景中的物体反射后返回相机，每个图像传感器中的像素点都分别精确测量该时间间隔，并独立算出距离值。
瑞士MESA公司系列产品：SR4000；SR4000 3D激光测距相机能以视频帧速率实时输出3维距离值和振幅值。
SR4000随机包括驱动和软件接口程序，用户可以通过接口程序创建更多的应用。
| SR4000 3D激光测距相机 | ||
| 参数 | 数值 | 备注 |
| 图像（Z） | ||
| 激光照明波长 | 850nm | 中心波长 |
| 光学滤波 | Bandpass / Glass substrate | |
| zui大帧速率 | 54 FPS | 取决于相机设定 |
| 图像（X, Y） | ||
| 像素阵列尺寸 | 176 （h） x 144 （v） | QCIF |
| 视场角（FOV） | 43.6° （h） x 34.6° （v） | |
| 像素间距 | 40 µm | 水平和垂直 |
| 角度分辨率 | 0.23° | 中心像素 |
| 焦距 | 10 mm | |
| 环境指标 | ||
| 外部环境光 | 设计用于户内 | 不可用于直接阳光照射下 |
| 工作温度 | +10 °C to +50 °C | |
| 存储温度 | -20 °C to +70 °C | |
| 电源指标 | ||
| 外部供电 | 12 V （-2%; +10%）, Maximum 1.0 A, （Typical 0.8 A） | |
| 触发接口 | Lumberg M8 Male 4-pin | Screw connector （on camera） |
| 电源接口 | Lumberg M8 Male 3-pin | Screw connector （on camera） |
| 软件特性 | ||
| 驱动 | Windows XP （on CD） | Linux Beta-Version downloadable on MESA |
| Vista 32 and 64bit （on CD） | website. Linux only partially supported | |
| API函数 | Control and access to multiple cameras from | |
| C, C++, Matlab | ||
| 调制频率 | 29/30/31 MHz or 14.5/15/15.5 MHz, 可选 | 取决于相机模式 |
| 图像获取模式 | 连续，触发 | 可选软件或者硬件触发 |
| 帧积累时间 | 0.3 to 25.8 ms, steps of 0.1 ms | 可调 |
| Confidence Map | Measures quality of distance data, quality | |
| threshold to be set by user | ||
| 输出数据 | ||
| 球距离 | 0-65535 （16 Bit） <--> 0-5 m | @ 30 MHz modulation |
| 0-65535 （16 Bit） <--> 0-10 m | @ 15 MHz modulation | |
| Data output from camera without Cartesian | ||
| coordinate transfer | ||
| 笛卡尔xyz坐标 | x,y,z （m） | Up to 5 m distance @ 30 MHz modulation Up to 10 m distance @ 15 MHz modulation |
| 信号幅值 | 0-65535 （16 Bit） | 值大于32767视为饱和 |
| 灰度信息（转换后） | 0-65535 （16 Bit） | 值大于32767视为饱和 |
| Confidence Map | 0-65535 （16 Bit） | 可调图像品质阀值设定 |
| 等级指标 | ||
| IP防护等级 | IP40 | 阻挡直径大于1mm的固体 |
| 激光等级 | EN 60825-1: 2002: Class 1 人眼安全 | |
| EMC | EN 55022 : Class A; EN 61000; EN 55024 | |
| 机械指标 | ||
| 尺寸 | 65 x 65 x 68 mm | USB 版 不含联接头 |
| 65 x 65 x 68 mm | Ethernet 版 不含联接头 | |
| 外壳材料 | Anodized Aluminum | |
| 颜色 | 前方为黑色；背部为红色 | |
| 窗口材料 | Polycarbonate | 照明器挡板 |
| Borofloat glass | 物镜挡板 | |
| 安装孔 | 4 x M4; 2 x 4H7; 1 x 1/4” | |
| 重量 | 470 g | USB 版 |
| 510 g | Ethernet 版 | |
| 冷却方式 | 被动冷却，内部无风扇 | 相机需安装在散热材料上 |
| 订货号 | SR 00400001 | SR 00400002 | SR 00400006 | SR 00400009 | |
| 通讯接口 | USB | Ethernet | USB | Ethernet | |
| 调制频率 | 29/30/31 MHz | 14.5/15/15.5 MHz | Frequency selectable, 3 cameras operating simultaneously possible | ||
| 距离（非模糊） | 5.0 m | 10.0 m | Ranges are radial distances, not z distances | ||
| 距离（校正） | 0.8 to 5.0 m | 0.8 to 8.0 m | For 15 MHz: values from 8 - 10 m are extrapolated, not calibrated （1） | ||
| 距离精度 | +/- 10 mm （typ.） | +/- 15 mm （typ.） | At * target reflectivity, over | ||
| +/- 1% （max.） | +/- 1% （max.） | calibrated range （1）,（2）,（3） | |||
| 重复性 | 4 mm （typ.） | 6 mm （typ.） | At * target reflectivity, 30 FPS, 2 m working distance.（1）,（2）,（3） | ||
| （1） All values are indicated for 30 MHz or 15 MHz respectively. Values at adjacent frequencies will differ slightly. | |||||
| （2） All values are indicated for the central pixel of the camera. | |||||
| （3） Typical: @ 25°C. Max: over complete temperature range （+10 °C to +50°C） | |||||
